华盛控智能科技(广东)有限公司戚广图获国家专利权
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龙图腾网获悉华盛控智能科技(广东)有限公司申请的专利人形机器人多模态环境感知与自适应底盘控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120533719B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511048006.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人多模态环境感知与自适应底盘控制方法是由戚广图;周春翔设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本人形机器人多模态环境感知与自适应底盘控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人智能控制技术领域，具体地说，本发明涉及人形机器人多模态环境感知与自适应底盘控制方法，本发明通过多维触觉传感器实时监测接触力矢量与滑动趋势，基于李群约束的时空同步层将位姿漂移映射至底盘坐标系，生成补偿向量，采用三级触觉响应层动态切换力位混合阻抗模式，结合全向底盘反向平移抵消漂移，并通过深度确定性策略梯度算法优化补偿参数，系统通过时空戳同步引擎确保控制指令时序对齐，利用惯性测量单元抑制补偿过程中的姿态振荡，基于操作臂运动学链构建避障干涉域，采用B样条曲线平滑补偿轨迹，提升了人形机器人在复杂接触作业中的精度、稳定性与安全性，为人机协作场景提供了高效可靠的解决方案。
本发明授权人形机器人多模态环境感知与自适应底盘控制方法在权利要求书中公布了：1.人形机器人多模态环境感知与自适应底盘控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过多维触觉传感器实时监测操作机构末端的接触力矢量和滑动趋势，当接触力矢量超过预设安全阈值或滑动趋势的轴向偏移速率大于5毫米每秒时，激活协同补偿机制； S2、所述协同补偿机制基于李群约束的时空同步层将操作机构末端因接触力扰动产生的位姿漂移量映射至底盘运动坐标系，生成底盘补偿向量的方向和幅度； S3、基于底盘补偿向量进行双系统协同补偿执行，双系统协同补偿执行包括操作机构控制和底盘运动控制，操作机构控制根据滑动趋势动态切换力位混合阻抗模式，即在稳定接触阶段采用位置主导阻抗控制，在临界滑动阶段切换为力跟踪阻抗控制，底盘运动控制全向移动底盘沿与操作机构运动方向相反的方向平移，实时抵消位姿漂移并维持末端在工作坐标系中的定位误差； S4、采用深度确定性策略梯度算法优化滑动趋势判定阈值与底盘补偿向量幅度系数的映射关系。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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