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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种小行星探测六自由度微重力实验装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120553162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511069589.5，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权一种小行星探测六自由度微重力实验装置和方法是由张永隆;杨广威;娄海雨;尹航;史聪媛;靳东洋;刘弈飞;雷雨田;吴佳洋;崔雅楠设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小行星探测六自由度微重力实验装置和方法在说明书摘要公布了：本发明属于微重力探测技术领域，解决了现有技术中小行星探测器在微重力实验平台跳跃时，恒转矩电机产生的重力补偿容易出现较大波动的问题。本发明提供一种小行星探测六自由度微重力实验装置和方法，此装置通过设置拉力补偿机构和恒转矩机构，拉力补偿机构在小行星探测机器人跳跃时能及时补偿恒转矩电机输出的拉力值，使吊绳持续施加一个向上的恒定力，以抵消小行星探测器的部分自重，恒转矩机构无需恒转矩电机反转即可保证Z轴方向上对小行星探测器的重力补偿保持不变，避免了因恒转矩电机转向变化而导致的重力补偿失真问题，并显著提升了系统的稳定性和响应速度。

本发明授权一种小行星探测六自由度微重力实验装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种小行星探测六自由度微重力实验装置，其特征在于，包括： 支撑框架（1）； 随动平台（2），随动平台（2）设置于支撑框架（1）的顶部，且能沿支撑框架（1）的X轴滑动，随动平台（2）用于跟踪小行星探测器（3）的水平运动； 恒拉力系统，恒拉力系统设置于随动平台（2）上，且能沿随动平台（2）的Y轴滑动，恒拉力系统包括恒转矩机构（4）和拉力补偿机构（5），恒转矩机构（4）包括依次连接的恒转矩电机（41）、恒转矩组件（42）和卷筒（43），恒转矩组件（42）包括同轴设置的内盘（421）和套环（422），恒转矩电机（41）与内盘（421）刚性连接，内盘（421）中设置有弹性杆（423），弹性杆（423）与套环（422）的内壁接触，并沿套环（422）的轮廓运动，套环（422）的轮廓呈360°周期性变化，弹性杆（423）用于将恒转矩电机（41）输出的恒定的转矩传递至套环（422）上，套环（422）将恒定的转矩传递至卷筒（43）上，卷筒（43）中设置有吊绳（431），吊绳（431）用于牵引小行星探测器（3），且吊绳（431）通过若干滑轮与拉力补偿机构（5）连接，拉力补偿机构（5）用于对小行星探测器（3）进行重力补偿，重力补偿的方向与支撑框架（1）的Z轴平行。

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