发那科株式会社清水亮太获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利张力估计装置、寿命评价装置以及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116457165B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180077650.4，技术领域涉及：G01M13/023；该发明授权张力估计装置、寿命评价装置以及机器人系统是由清水亮太设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本张力估计装置、寿命评价装置以及机器人系统在说明书摘要公布了：提供一种能够精度良好地估计皮带的张力的张力估计装置、能够基于皮带的张力来精度良好地评价传递机构的寿命的寿命评价装置、以及具备这些装置的机器人系统。张力估计装置具备：传递机构，经由皮带来传递动力；至少一个马达，接近于皮带地配置；马达发热量计算部，基于至少一个马达的电流值及旋转速度中的至少任一方，来计算马达发热量；摩擦发热量计算部，基于至少一个马达的电流值、旋转速度以及接近于皮带地配置的至少一个轴的摩擦系数中的至少任一方，来计算传递机构的摩擦发热量；以及皮带张力估计部，基于马达发热量及摩擦发热量来估计皮带的张力。
本发明授权张力估计装置、寿命评价装置以及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种张力估计装置，具备： 传递机构，其经由皮带来传递动力； 至少一个马达，所述至少一个马达接近于所述皮带地配置； 马达发热量计算部，其基于所述至少一个马达的电流值和旋转速度中的至少一方，来计算马达发热量； 摩擦发热量计算部，其基于所述至少一个马达的电流值、旋转速度以及接近于所述皮带地配置的至少一个轴的摩擦系数中的至少一方，来计算所述传递机构的摩擦发热量； 皮带张力估计部，其基于所述马达发热量和所述摩擦发热量来估计所述皮带的张力；以及 气冷散热量计算部，其基于所述传递机构的移动速度来计算气冷散热量， 其中，所述皮带张力估计部基于所述马达发热量、所述摩擦发热量以及所述气冷散热量，通过下述皮带张力估计式来估计所述皮带的张力， [数1] T：皮带的估计张力 T0：皮带的初始张力 Fn：通过第n马达驱动的轴的摩擦发热量 Mn：第n马达的马达发热量 Vwcp：传递机构的移动速度比率 m：任意的组合的整数 a、b、c、d：系数。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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