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龙图腾网获悉武汉华中天经通视科技有限公司申请的专利一种十字靶标的位姿检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111455451.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种十字靶标的位姿检测方法是由徐沛;寇展设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种十字靶标的位姿检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种十字靶标的位姿检测方法，获取十字靶标的灰度化图像，使用迭代法对图像进行二值化；对灰度图进行边缘提取；根据边缘图像，采用霍夫变换方法提取图像中的直线特征，然后将直线分为两组并拟合计算出十字的旋转角度信息；将两组直线进行正交计算出交点信息集合，然后利用交点进行聚类算法得到十字靶标的中心信息；在十字靶标中心附近领域，进行卷积处理优化提取，得到亚像素精确的靶标中心。本发明采用几何特征的方法提取十字靶位姿信息，在出现十字旋转、十字缺失一片以及十字模糊的情况下，具有良好的鲁棒性。

本发明授权一种十字靶标的位姿检测方法在权利要求书中公布了：1.一种十字靶标的位姿检测方法，其特征在于：包括如下步骤 （1）获取十字靶标的灰度化图像，使用迭代法对图像进行二值化：每轮迭代都将图像分为两部分，分别计算出每部分的均值u，v，然后取两者的均值作为分割阈值c，直到阈值不再发生变化：c=v+u2，首次迭代时取灰度最大值与灰度最小值的均值作为阈值； （2）对灰度化图像进行边缘提取：先对灰度化图像进行形态学处理，通过腐蚀与膨胀处理消除模糊的边缘，保留主要的十字轮廓信息，然后通过Canny算子进行边缘提取； （3）采用霍夫变换方法提取边缘图像中的直线特征，然后将直线分为两组并拟合计算出十字的旋转角度信息：设L是图像空间的直线，在图像空间直角坐标系下的方程为，其中为直线L与Y轴的夹角,为直线L与直角坐标空间的距离，点（，）即为是直线L在极坐标空间的点映射，对原始图像中的每一个边缘像素点进行Hough变换后，通过统计变换后的霍夫空间中的交点得到图像空间中的直线；根据直线的斜率将直线分为平行组和垂直组，然后通过设定适当阈值r，剔除掉每类直线中斜率与均值斜率超过阈值的直线，最后对剩余的直线采取加权平均法，拟合计算出十字靶标的倾斜角度； （4）将两组直线分别进行正交计算，得到交点信息集合，然后根据交点使用聚类算法得到十字靶标的中心信息：先得到十字靶标中心周边的四个角点位置集合，然后计算四个角点的加权平均值得到中心点的位置； （5）在十字靶标中心附近领域，进行卷积处理优化提取，得到亚像素精确的靶标中心：先计算出四个角点之间的平均距离n，取2n*2n大小的模板M，以中心点领域3*3共9个点为中心，通过模板M进行卷积计算得到3*3的灰度值矩阵，归一化后作为十字中心位置的偏移系数，将该系数与下列模板K进行卷积得到中心位置的偏移量，叠加偏移量后可以得到最终中心位置： 。

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