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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种定位方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111641489.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种定位方法、装置、存储介质及电子设备是由廖方波;李秋成;何祎设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种定位方法、装置、存储介质及电子设备。可应用于自动驾驶领域。通过获取待定位对象的粗定位信息，并采集待定位对象周围的点云帧，以所述粗定位信息中粗略位置周围的若干个候选位置为采样位置，在预先构建的点云地图中进行采样，将所述定位帧与采样得到的每个候选参考帧进行比对，根据得到的各候选参考帧与定位帧的匹配度选择出目标参考帧，基于目标参考帧在所述点云地图中的采样位姿对所述待定位对象进行定位。在经过若干次的采样和比对之后，将配准范围缩小至目标参考帧，然后通过定位帧与所述目标参考帧进行配准，即可基于目标参考帧在点云地图中的采样位置确定出待定位对象的位姿信息，减少了配准所需的计算资源。

本发明授权一种定位方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： 获取待定位对象的粗定位信息，其中，所述粗定位信息中至少包括所述待定位对象的粗略位置；采集待定位对象周围的点云帧，作为定位帧； 确定所述粗略位置周围的若干个候选位置，针对每个候选位置，以该候选位置为点云地图中的采样位置，在预先构建的点云地图中进行采样，生成若干个点云帧，并将所生成的点云帧作为候选参考帧，其中，以该候选位置为采样位置所生成的每个候选参考帧的采样姿态不同，以该候选位置为所述点云地图中的采样位置，在预先构建的点云地图中进行采样，具体包括：以所述粗略位置为所述点云地图中的采样位置，在预先构建的点云地图中进行采样，生成若干个点云帧，并将生成的点云帧作为视角参考帧，其中，每个视角参考帧的采集姿态不同，针对每个视角参考帧，对该视角参考帧中所包含的点云与所述定位帧中所包含的点云进行比对，并确定出该视角参考帧与所述定位帧的匹配度，根据各视角参考帧与所述定位帧的匹配度，以及每个视角参考帧在所述点云地图中对应的采样姿态，确定出至少一个候选姿态；针对每个候选姿态，以该候选位置为所述点云地图中的采样位置，以该候选姿态为所述点云地图中的采样姿态，在预先构建的点云地图中进行采样； 针对每个候选参考帧，对该候选参考帧中所包含的点云与所述定位帧中所包含的点云进行比对，并确定出该候选参考帧与所述定位帧的匹配度； 根据各候选参考帧与所述定位帧的匹配度，从各候选参考帧中选择出目标参考帧，并基于该目标参考帧在所述点云地图中对应的采样位姿，确定所述待定位对象的位姿信息。

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