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龙图腾网获悉智能移动机器人(中山)研究院申请的专利一种便携式轮履双摆臂移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210227100.2，技术领域涉及：B62D55/04；该发明授权一种便携式轮履双摆臂移动机器人是由李冀川;赵联彬;索旭东;段永海设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便携式轮履双摆臂移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种便携式轮履双摆臂移动机器人，包括底盘，底盘一端设有驱动轮另一端设有从动轮，底盘内设有摆臂电机和驱动电机；第一履带轮设于底盘两侧与驱动电机连接，第二履带轮设于底盘两侧通过底盘履带与第一履带轮连接；摆臂组件包括摆臂主动履带轮、摆臂支架和第三传动转轴。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：该便携式轮履双摆臂移动机器人可在轮式移动和履带式移动两种模式之间自由切换。整体的高兼容性合理结构设计让该机器人可兼容轮式和履带式两种行走模式的同时满足了快速切换的需求，使产品具有更高的适用性，与此同时在提高该机器人越障能力的同时并未增加产品体积，可胜任多种复杂环境的探测任务。

本发明授权一种便携式轮履双摆臂移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种便携式轮履双摆臂移动机器人，其特征在于，包括底盘，所述底盘一端设有驱动轮另一端设有从动轮，所述底盘内设有摆臂电机和驱动电机； 第一履带轮，所述第一履带轮设于所述底盘两侧与所述驱动电机连接，所述第一履带轮上设有可拆卸的驱动轮； 第二履带轮，所述第二履带轮设于所述底盘两侧通过底盘履带与所述第一履带轮连接，所述第二履带轮上设有可拆卸的从动轮，当所述驱动轮和所述从动轮拆除后所述底盘可通过所述底盘履带移动； 摆臂组件，所述摆臂组件包括摆臂主动履带轮、摆臂支架和第三传动转轴，所述摆臂主动履带轮与所述第二履带轮或所述从动轮可拆卸连接，所述摆臂主动履带轮通过所述第二履带轮或所述从动轮在所述底盘上转动； 所述底盘内设有用于安装第一传动转轴的第一轴承，所述第一传动转轴一端与所述摆臂电机的转轴连接另一端设于所述第二履带轮中的第二轴承内，所述从动轮内设有第二传动转轴，所述摆臂主动履带轮内设有第三轴承，所述第二传动转轴一端与所述第一传动转轴连接另一端设于所述第三轴承内，所述第三传动转轴一端与所述第一传动转轴或第二传动转轴连接另一端与所述摆臂支架连接； 当所述底盘安装从动轮时所述摆臂组件通过所述摆臂主动履带轮与所述从动轮连接，所述第三传动转轴与所述第二传动转轴连接，所述摆臂电机通过所述第一传动转轴、第二传动转轴和第三传动转轴驱动所述摆臂组件旋转； 当所述底盘不安装从动轮时所述摆臂组件通过所述摆臂主动履带轮与所述第二履带轮连接，所述第三传动转轴与所述第一传动转轴连接，所述摆臂电机通过所述第一传动转轴和第三传动转轴驱动所述摆臂组件旋转。

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