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龙图腾网获悉广州工业智能研究院;中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114510061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210276033.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质是由肖金超;桑彤彤;刘继海;熊俊峰设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取无人艇的目标位姿状态以及起始位姿状态；目标位姿状态包括：目标坐标以及目标航向角；起始位姿状态包括：起始坐标以及起始航向角；构建无人艇航行区域的栅格地图；从目标位姿状态进行反向搜索，确定无人艇从目标位姿状态至栅格地图中每个栅格的花费，将无人艇从目标位姿状态至栅格地图中每个栅格的花费作为每个栅格的启发值，生成启发值栅格地图；根据启发值栅格地图、起始位姿状态、目标位姿状态及各位姿状态的轨迹单元，生成无人艇从起始位姿状态至目标位姿状态的运动路径；每一位姿状态所对应的轨迹单元根据每一位姿状态以及预设的无人艇动力学模型生成。

本发明授权无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人艇的运动路径规划方法，其特征在于，包括： 获取无人艇的目标位姿状态以及起始位姿状态；其中，所述目标位姿状态包括：目标坐标以及目标航向角；所述起始位姿状态包括：起始坐标以及起始航向角； 构建无人艇航行区域的栅格地图； 从目标位姿状态进行反向搜索，确定无人艇从目标位姿状态至所述栅格地图中每个栅格的花费，继而将无人艇从目标位姿状态至所述栅格地图中每个栅格的花费作为每个栅格的启发值，生成启发值栅格地图； 根据所述启发值栅格地图、所述起始位姿状态、所述目标位姿状态以及各位姿状态所对应的轨迹单元，生成无人艇从起始位姿状态至目标位姿状态的运动路径；其中，每一位姿状态所对应的轨迹单元根据每一位姿状态以及预设的无人艇动力学模型生成； 其中，所述从目标位姿状态进行反向搜索，确定无人艇从目标位姿状态至所述栅格地图中每个栅格的花费，继而将无人艇从目标位姿状态至所述栅格地图中每个栅格的花费作为每个栅格的启发值，生成启发值栅格地图，具体包括： 步骤A:将栅格地图的中每个栅格的启发值设定为第一预设值；设定用于存放待搜索的位姿状态的第一位姿状态集合以及用于存放已搜索的位姿状态的第二位姿状态集合，并将第一位姿状态集合和第二位姿状态集合初始化为空集；提取所有位于不可通行栅格的位姿状态，生成第三位姿状态集合； 步骤B:将所述目标位姿状态添加至第一位姿状态集合中； 步骤C:将存放在所述第一位姿状态集合中的位姿状态作为第一位姿状态；计算目标位姿状态至各第一位姿状态的花费，并将花费最小的第一位姿状态作为选定第一位姿状态；其中，通过计算目标位姿状态与各第一位姿状态的欧氏距离，得到目标位姿状态至各第一位姿状态的花费；将所述选定第一位姿状态添加至第二位姿状态集合中，并将所述选定第一位姿状态从第一位姿状态集合中删除，继而将目标位姿状态至选定第一位姿状态的花费作为无人艇从目标位姿状态至选定第一位姿状态所在栅格的花费，获得选定第一位姿状态所在栅格的启发值；其中，所述第一位姿状态包括初始的目标位姿状态和后续加入的位姿状态； 步骤D:提取与选定第一位姿状态所在栅格相邻的所有邻居栅格的位姿状态，生成第四位姿状态集合，并将同时位于第四位姿状态集合和第二位姿状态集合，或同时位于第四位姿状态集合和第三位姿状态集合的位姿状态，从第四位姿状态集合中删除； 步骤E:将第四位姿状态集合中剩余的位姿状态作为第四位姿状态，逐一判断每一第四位姿状态是否在第一位姿状态集合中，若否，则将第四位姿状态加入第一位姿状态集合中，并将目标位姿状态至第四位姿状态的花费更新为组合花费；其中，所述组合花费为：目标位姿状态至选定第一位姿状态的花费，与选定第一位姿状态至第四位姿状态的花费之和；若是，则在判定目标位姿状态至第四位姿状态的花费大于所述组合花费时，将判定目标位姿状态至第四位姿状态的花费更新为所述组合花费； 步骤F:判断所述第一位姿状态集合是否为空集，若否，则跳转至步骤C继续执行，若是，则根据每个栅格的启发值，生成启发值栅格地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州工业智能研究院;中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。