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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种智能拾球车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114602149B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210387618.2，技术领域涉及：A63B47/02；该发明授权一种智能拾球车是由杨海马;王原;张大伟;李筠;刘瑾;刘虎;丁毅凡设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能拾球车在说明书摘要公布了：本发明提出一种智能拾球车，包括移动车体和拾取装置，移动车体上设有视觉系统和驱动控制系统；视觉系统包括激光雷达和图像采集系统，驱动控制系统包括信号处理芯片和车轮驱动装置，车轮驱动装置控制移动车体进行移动，激光雷达和图像采集系统均与信号处理芯片信号连接，车轮驱动装置与信号处理芯片控制连接；拾取装置包括可开合式的转轴控制装置和拾球滚筒，拾球滚筒通过转轴控制装置旋转固定在移动车体上，拾球滚筒随移动车体的水平移动进行旋转移动。在本申请中,可开合式的转轴控制装置，将拾取装置和移动车体组合成一个整体，通过转轴控制装置实现智能拾球车的自动装卸功能，提高智能拾球车的灵活性和功能性。

本发明授权一种智能拾球车在权利要求书中公布了：1.一种智能拾球车，其特征在于，包括移动车体（1）和拾取装置，所述移动车体（1）上设有视觉系统和驱动控制系统； 所述视觉系统包括激光雷达（21）和图像采集系统，所述驱动控制系统包括信号处理芯片（31）、车轮驱动装置和供电机构，所述车轮驱动装置控制所述移动车体（1）进行移动，所述激光雷达（21）和图像采集系统均与所述信号处理芯片（31）信号连接，所述车轮驱动装置与所述信号处理芯片（31）控制连接，所述供电机构为所述视觉系统和驱动控制系统供电； 所述拾取装置包括可开合式的转轴控制装置（4）和拾球滚筒（5），所述拾球滚筒（5）通过所述转轴控制装置（4）旋转固定在所述移动车体（1）上，所述拾球滚筒（5）随所述移动车体（1）的水平移动进行旋转移动； 所述拾球滚筒（5）的内部为中空的存储空间，所述拾球滚筒（5）的两侧分别为对称设置的第一滚筒轮（51）和第二滚筒轮（52），所述第一滚筒轮（51）和第二滚筒轮（52）之间设有沿边缘周向间隔设置的弹性卡件（53），所述第一滚筒轮（51）和第二滚筒轮（52）之间通过中心的支撑杆（54）连接固定，所述拾球滚筒（5）以所述支撑杆（54）为轴线旋转； 所述第一滚筒轮（51）和第二滚筒轮（52）均为支撑骨架，且所述支撑骨架呈莱罗三角形，所述支撑骨架的各端角处和各端边中段处分别设有连接所述第一滚筒轮（51）和第二滚筒轮（52）对应位置的连接杆（55），所述弹性卡件（53）均匀分布在相邻所述连接杆（55）之间； 所述支撑骨架中心设有线盘（91），所述线盘（91）外侧周向均匀设有六组伸缩变形杆件，相邻所述伸缩变形杆件的端部设有活动铰链（93），所述线盘（91）通过线盘控制电机（92）控制旋转，旋转的所述线盘（91）带动所述伸缩变形杆件进行伸缩活动，并带动所述活动铰链（93）移动，使所述支撑骨架外侧的边壁活动变形； 所述伸缩变形杆件包括钢丝线（94）、套筒（95）、弹簧（96）和活动杆（97），所述钢丝线（94）的一端缠绕在所述线盘（91）上，另一端与所述活动杆（97）相连，所述活动杆（97）的一端置于所述套筒（95）内，另一端与所述连接杆（55）相接，所述活动杆（97）与所述套筒（95）之间设有所述弹簧（96）；相邻所述钢丝线（94）与所述线盘（91）的缠绕方向互相反向。

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