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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种水下地形匹配定位方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210452705.1，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种水下地形匹配定位方法、装置及存储介质是由张阳;彭新设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下地形匹配定位方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种水下地形匹配定位方法、装置及存储介质，所述方法的步骤包括，接收实际深度数据图；将实际深度数据图划分为栅格单元，计算栅格单元重心点的深度参数；将预设的定位区域划分为多个候选区域图；构建实际深度数据图和候选区域图的二维坐标图，输入到第一模型中，转化为第一向量；基于第一向量间的距离对候选区域图进行筛选，扩展筛选出的候选区域图得到待选区域图；获取每个栅格单元的协方差矩阵，基于特征值计算栅格单元的线性值、平面度值和散射型值；在待选区域图和实际深度数据图提取匹配区域图，输入第二模型中，得到第二向量，基于第二向量计算实际深度数据图与每个待选区域图的距离和，基于距离和匹配待选区域图。

本发明授权一种水下地形匹配定位方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下地形匹配定位方法，其特征在于，所述方法的步骤包括， 接收声呐设备传入的实际深度数据图，所述实际深度数据图中标记有具有经纬度参数和深度参数的测深点； 基于预设的第一分辨率将所述实际深度数据图平均划分为多个栅格单元，得到栅格深度图，计算每个所述栅格单元的重心点的位置，基于与重心点相近的第一个数测深点的深度参数计算该重心点的深度参数； 将预设的定位区域根据实际深度数据图的尺寸大小划分为多个候选区域图，每个候选区域图均被划分为第一分辨率大小的栅格单元，每个栅格单元的重心点标记有深度参数和经纬度参数； 基于经纬度数据的增长方向构建实际深度数据图和候选区域图的二维坐标图，将所述二维坐标图输入到预设的第一模型中，将每个二维坐标图转化为第一向量； 基于所述实际深度数据图对应的第一向量与候选区域图对应的第一向量的距离，对多个所述候选区域图进行筛选，将筛选出的候选区域图的范围在定位区域内进行扩展，得到待选区域图； 基于预设的邻域大小，获取待选区域图和实际深度数据图中每个栅格单元的协方差矩阵，计算每个协方差矩阵的特征值，基于特征值计算每个栅格单元的线性值、平面度值和散射型值，将线性值、平面度值和散射型值赋予到对应的栅格单元； 基于预设的提取窗口，分别在待选区域图和实际深度数据图提取出多个所述提取窗口大小的匹配区域图，所述匹配区域中设置有具有重心的正纵坐标值、深度参数、线性值、平面度值和散射型值的栅格单元； 将所述匹配区域图输入到预设的第二模型中，得到每个所述匹配区域图对应的第二向量，基于第二向量计算实际深度数据图的匹配区域图与每个待选区域图的匹配区域图的距离和，基于距离和匹配待选区域图。

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