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龙图腾网获悉瑞诺(济南)动力科技有限公司申请的专利一种基于双目相机的铲斗追踪方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210546360.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于双目相机的铲斗追踪方法、设备及介质是由张洪鑫;闫庆忠;刘佩鑫;崔光月设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目相机的铲斗追踪方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于双目相机的铲斗追踪的方法、设备及介质，方法包括：按照预设的时间间隔，通过设置于流机上的双目相机，获取流机的多帧作业图像；根据多帧作业图像之间的像素差值，对流机上的铲斗进行目标检测，并确定铲斗在不同帧作业图像下的目标定位点以及目标定位点对应的三维坐标；确定铲斗对应的至少一个局部跟踪区域，局部跟踪区域为铲斗中未被遮挡的区域；针对局部跟踪区域，连接不同帧作业图像下对应三维坐标相同的目标定位点，得到局部跟踪区域对应的运动轨迹；根据运动轨迹的动作方向和轨迹曲率，预测局部跟踪区域的目标运动轨迹，以便于根据目标运动轨迹，对铲斗进行追踪。

本发明授权一种基于双目相机的铲斗追踪方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于双目相机的铲斗追踪方法，其特征在于，所述方法包括： 按照预设的时间间隔，通过设置于流机上的双目相机，获取所述流机的多帧作业图像； 根据所述多帧作业图像之间的像素差值，对所述流机上的铲斗进行目标检测，并确定所述铲斗在不同帧作业图像下的目标定位点以及所述目标定位点对应的三维坐标； 确定所述铲斗对应的至少一个局部跟踪区域，所述局部跟踪区域为所述铲斗中未被遮挡的区域； 针对所述局部跟踪区域，连接不同帧作业图像下对应三维坐标相同的所述目标定位点，得到所述局部跟踪区域对应的运动轨迹； 根据所述运动轨迹的动作方向和轨迹曲率，预测所述局部跟踪区域的目标运动轨迹，以便于根据所述目标运动轨迹，对所述铲斗进行追踪； 根据所述多帧作业图像之间的像素差值，对所述流机上的铲斗进行目标检测，具体包括： 针对所述多帧作业图像中任意相邻两帧的第一作业图像，对所述第一作业图像进行灰度，得到灰度后的第二作业图像； 对所述第二作业图像中相同像元位置对应的像素值进行作差，并对作差后的结果取绝对值，得到所述像元位置之间的像素差值； 根据所述像素差值与第一预设阈值之间的大小关系，确定所述像元位置的像元类型；所述像元类型包括前景像元和背景像元； 遍历所述第二作业图像，根据所述像元类型确定所述铲斗对应的位置； 确定所述铲斗对应的至少一个局部跟踪区域，具体包括： 根据所述前景像元，确定所述作业图像中的前景目标；所述前景目标包括所述铲斗和其他前景目标； 确定所述其他前景目标与所述铲斗之间是否存在重叠部分，若存在，则从所述铲斗中去除所述重叠部分； 对去除所述重叠部分后的所述铲斗进行区域分割，以得到所述铲斗对应的至少一个局部跟踪区域； 对去除所述重叠部分后的所述铲斗进行区域分割，具体包括： 提取所述铲斗对应的轮廓，并在所述轮廓上标注出所述目标定位点； 将所述轮廓分割为至少一个区域，针对所述区域，计算所述区域包含的目标定位点的密集程度； 根据所述密集程度，确定所述区域对应的目标权重，以根据所述目标权重确定所述铲斗对应的至少一个局部跟踪区域； 根据所述运动轨迹的动作方向和轨迹曲率，预测所述局部跟踪区域的目标运动轨迹，具体包括： 确定所述运动轨迹包含的多个轨迹点以及所述多个轨迹点分别对应的轨迹曲率，以根据所述轨迹曲率生成相应的轨迹点数据序列； 按照所述运动轨迹的动作方向，从所述轨迹点数据序列中，确定所述轨迹曲率超过第二预设阈值的最后一个轨迹点为目标轨迹点； 以所述目标轨迹点为切点作切向线，根据所述切向线的方向，预测所述局部跟踪区域的目标运动轨迹； 通过设置于流机上的双目相机，获取所述流机的多帧作业图像之前，所述方法还包括： 生成流机的模拟视频流，并在所述模拟视频流上叠加若干等距网格； 按照所述等距网格与地表之间的距离，将所述地表作为起点，依次对所述等距网格进行局部增密，以得到局部增密后的网格图层； 获取地表高程数据，根据所述地表高程数据，确定距离所述流机预设范围内是否存在空间障碍物； 针对所述局部增密后的网格图层，对所述空间障碍物所属的网格进行局部降密，得到最终的网格图层。

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