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龙图腾网获悉上海宇航系统工程研究所申请的专利一种气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115057014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210715442.9，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权一种气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘是由赵真;肖余之;朱虹;靳宗向;靳永强;陈欢龙;王碧;邹怀武;徐志刚;贺云;白鑫林;孙银金设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘在说明书摘要公布了：气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘，应用于在地面气浮台上模拟空间卫星姿态和轨道控制。通用底盘由底盘框架、气浮垫组、方向舵轮、吸盘制动器、激光测距传感器、铅酸电池组、不间断电源、配电箱、主控计算机、测控计算机组成。本发明可以实现在气浮台上的平面内3个方向的可控运动，可以测量相对位置、姿态，当多个模拟器使用可以实现绝对运动和相对运动控制。

本发明授权一种气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘在权利要求书中公布了：1.一种气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘，其特征在于：包括底盘框架1、气浮垫组2、方向舵轮3、吸盘制动器4、激光测距传感器5、主控计算机9和测控计算机10； 底盘框架1放置于气浮台上，底盘框架1上方设置有法兰架，用于安装卫星运动模拟器； 多个气浮垫构成气浮垫组2安装在底盘框架1下方，且多个气浮垫在底盘框架1下表面均布；所述气浮垫组2通入高压空气，在底盘框架1与气浮台之间形成气膜平衡重力，且卫星运动模拟器质心与气浮垫组2形成的气浮支撑面的形心重合； 底盘框架1为长方形框架，两个方向舵轮3安装在底盘框架1下方，且位于底盘框架1一条对角线的两个顶点处；方向舵轮3接收到测控计算机10的方向舵轮水平运动指令后，能够沿着气浮台水平面平动和转动； 底盘框架1的每个长边框上等距离安装有两个激光测距传感器5，每个短边框上安装有一个激光测距传感器5；激光测距传感器5发射激光到已经标定的反光板，测量自身与发光板之间的距离，发送给测控计算机10； 测控计算机10将激光测距传感器测量的距离数据发送给主控计算机9，并根据主控计算机9计算得到的方向舵轮运动指令驱动方向舵轮运动；根据主控计算机9发送的制动指令或工作指令驱动吸盘制动器工作； 主控计算机9根据底盘框架1每条边框上布置的激光测距传感器5测量的距离，计算卫星运动模拟器的当前位置和姿态，并根据要达到的目标位置和姿态，进行路径轨迹规划，将规划的轨迹分解为卫星运动模拟器实时的角度、角速度、位置和速度控制量，据此生成方向舵轮运动指令，发送给测控计算机10；当卫星运动模拟器需要位置制动时，主控计算机9向测控计算机10发送制动指令；结束制动开始工作时，主控计算机9向测控计算机10发送工作指令； 吸盘制动器4安装在底盘框架1下方中心处，吸盘制动器4接收到测控计算机10的制动指令后，向下运动与气浮台接触，实现制动；接收到测控计算机10的工作指令后，向上运动与气浮台脱离，恢复卫星运动模拟器通用底盘的运动能力； 吸盘制动器4包括吸盘制动器本体401、弹性吸盘402、升降电机404以及升降导轨405； 其中，吸盘制动器本体401作为吸盘制动器4的支撑结构，其上表面与底盘框架1通过升降导轨405固定；吸盘制动器本体401为框架结构，其四个角的下表面均安装有弹性吸盘402，升降电机404安装在吸盘制动器本体401上表面；升降电机404接收到测控计算机10的制动指令后，驱动吸盘制动器本体401沿升降导轨405向下运动，直到弹性吸盘402与气浮台接触，实现卫星运动模拟器通用底盘的制动；升降电机404接收到测控计算机10的工作指令后，驱动吸盘制动器本体401沿升降导轨405向上运动，直到弹性吸盘402与气浮台脱离，恢复卫星运动模拟器通用底盘的运动能力； 气浮垫过约束安装，每个气浮垫采用单点球窝方式与底盘框架接触。

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