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龙图腾网获悉福建盛海智能科技有限公司申请的专利一种无人循迹驾驶穿越障碍物阵列的方法与存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210739985.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种无人循迹驾驶穿越障碍物阵列的方法与存储介质是由张加法;余平;何春洪设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人循迹驾驶穿越障碍物阵列的方法与存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人循迹驾驶穿越障碍物阵列的方法与存储介质，获取车辆当前位置的经纬度坐标以及车辆前方所有障碍物的经纬度坐标；对于无人车前方障碍物阵列中的每排障碍物，选取循迹轨迹两侧最接近的障碍物，计算两个障碍物连线的中点以及中垂线；以车辆的最小转弯半径为半径，计算圆一以及圆二，并计算两圆的穿障公切线；根据圆一、圆二以及公切线得到穿障路线，并进行穿障；重复执行步骤S2至S4，直至穿过障碍物阵列；能够在原循迹驾驶路线上存在障碍物阵列，且障碍物阵列中的障碍物两两间的距离均能够容纳车辆行驶的情况下，自主规划出穿越障碍物阵列的最佳路线，以完成既定的无人循迹驾驶任务。

本发明授权一种无人循迹驾驶穿越障碍物阵列的方法与存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人循迹驾驶穿越障碍物阵列的方法，其特征在于，包括步骤： S1、获取车辆当前位置的经纬度坐标以及车辆前方所有障碍物的经纬度坐标； S2、对于无人车前方障碍物阵列中的每排障碍物，选取循迹轨迹两侧最接近的障碍物，计算两个障碍物连线的中点以及中垂线； S3、以车辆的最小转弯半径为半径，计算经过车辆当前位置，以车辆当前进行方向为切线且圆心最接近所述循迹轨迹的圆一，以及经过所述中点，以所述中垂线为切线且圆心最接近所述循迹轨迹的圆二，并计算两圆的穿障公切线； 所述圆一的确定为： 建立经过车辆当前位置且垂直于车辆前进方向的第一直线，并在所述第一直线上确定与车辆当前位置距离为所述最小转弯半径的两点，并计算两点与所述循迹轨迹之间的距离，取距离最小的一点x1，y1为所述圆一的圆心，以车辆最小转弯半径r为所述圆一的半径，根据公式： x-x12+y-y12=r2； 计算得到所述圆一； 所述圆二的确定为： 在两个障碍物连线及其延长线上确定与所述中点距离为所述最小转弯半径的两点，并计算两点与所述循迹轨迹之间的距离，取距离最小的一点x2，y2为所述圆二的圆心，以车辆最小转弯半径r为所述圆一的半径，根据公式： x-x22+y-y22=r2； 计算得到所述圆二； 其中，在确定所述圆一时，所述无人车正位于所述循迹轨迹上，则判断所述中点相对位于无人车的左前方还是右前方，若为左前方则由左侧选取距离车辆当前位置为r的一点作为圆一的圆心，反之由右侧选取距离车辆当前位置为r的一点作为圆一的圆心； 所述穿障公切线的计算具体为： 根据所述圆一和圆二计算得到四条公切线； 计算圆一和圆二的圆心连线，得到圆心连线的方程： y=kx+b； 排除斜率与所述圆心连线的斜率k相等的两条外公切线，得到两圆的两条内公切线； 分别计算两条所述内公切线与所述圆二的交点，并计算所述交点与两个障碍物连线的所述中点的距离，选择与所述中点距离最近的所述交点所对应的内切线为穿障公切线； S4、根据所述圆一、圆二以及所述公切线得到穿障路线，并进行穿障； 所述步骤S4具体为： 计算所述公切线与圆一的交点B，与圆二的交点C，由线段BC、圆弧AB以及圆弧CD拼接为穿障路线AD，并控制车辆沿穿障路线AD行驶进行穿障； 其中，所述圆弧AB为车辆当前位置A与所述交点B在圆一上的劣弧，所述圆弧CD为所述交点C与两个障碍物连线的所述中点D在圆二上的劣弧； S5、重复执行步骤S2至S4，直至穿过障碍物阵列。

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