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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种多源耦合滑板底盘系统及其协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114953994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210757633.1，技术领域涉及：B60K26/02；该发明授权一种多源耦合滑板底盘系统及其协同控制方法是由徐坤豪;赵万忠;王春燕;张自宇;刘津强;靳雯喆;王子皓;陈宇帆设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源耦合滑板底盘系统及其协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源耦合滑板底盘系统及其协同控制方法，属于车辆滑板底盘系统技术领域，包括：线控驱动子系统、电液复合线控转向子系统、电气复合线控制动子系统及协同域控制模块；本发明将全轮驱动、转向、制动等系统一体化集成为滑板底盘系统，并对其进行协同控制，解决了滑板底盘各子系统控制耦合、互相干涉的问题，同时考虑车辆不确定性和时变参数，可以最大限度地实现车辆动力学稳定性控制的有效性。

本发明授权一种多源耦合滑板底盘系统及其协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多源耦合滑板底盘系统的协同控制方法，基于多源耦合滑板底盘系统，系统包括：线控驱动子系统、电液复合线控转向子系统、电气复合线控制动子系统及协同域控制模块； 所述电液复合线控转向子系统包括：转向盘模块、转向电机模块、液压模块、机械传动模块、电液复合线控转向控制模块； 转向盘模块包括：转向盘、第一转向管柱、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器； 所述转向盘与第一转向管柱固定连接； 所述转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器均与第一转向管柱固定连接，分别采集转向盘的转角和转矩，并将采集到的转向盘转角信号和转向盘转矩信号发送给电液复合线控转向控制模块和协同域控制模块； 所述转向电机模块包括：转向执行电机、第一减速机构、第二转向管柱；转向执行电机通过第一减速机构将电动助力传递到第二转向管柱，为转向系统提供助力； 所述液压模块包括：液压泵、液压泵驱动电机、第二减速机构、油箱、伺服比例电磁阀、油管、第一压力传感器及第二压力传感器；所述液压泵驱动电机通过第二减速机构与液压泵相连，将来自油箱的液压油通过伺服比例电磁阀泵入机械传动模块的循环球转向器，在循环球转向器中形成油压差，在油压差的作用下为转向系统提供助力；第一压力传感器和第二压力传感器安装在循环球转向器进出油路的油管上，用于检测循环球转向器两侧的液压助力，发送液压助力信号； 所述机械传动模块包括：循环球转向器、转向摇臂、转向直拉杆、左转向节、左转向节臂、左转向梯形臂、转向横拉杆、右转向梯形臂、右转向节臂、右转向节； 所述循环球转向器由两级传动副组成：第一级为螺杆与螺母传动副；第二级为齿条与齿扇传动副；第二转向管柱通过螺杆与螺母传动副与循环球转向器相连；所述循环球转向器的输出端通过齿条与齿扇传动副与转向摇臂的一端连接，转向摇臂的另一端通过转向直拉杆与左转向节臂相连，带动左转向节和左前轮偏转；左转向节臂经左转向梯形臂与转向横拉杆的一端相连；转向横拉杆的另一端与右梯形臂相连，右转向梯形臂经右转向节臂与右转向节相连，右转向节带动右前轮转向； 所述电液复合线控转向控制模块分别与转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、转向电机模块和液压模块电气相连，用于接收协同域控制模块的附加前轮转角信号，并发送附加前轮转角信号给转向电机模块和液压模块协同控制前轮转向； 所述电气复合线控制动子系统包括：制动踏板、制动踏板位置传感器、电机再生制动模块、气压制动模块和电气复合线控制动控制模块； 所述电机再生制动模块包括：左前轮制动电机、左前轮制动电机转速传感器、左前轮减速机构、左前轮滚珠丝杆、左前轮制动轮缸、右前轮制动电机、右前轮制动电机转速传感器、右前轮减速机构、右前轮滚珠丝杆、右前轮制动轮缸、左后轮制动电机、左后轮制动电机转速传感器、左后轮减速机构、左后轮滚珠丝杆、左后轮制动轮缸、右后轮制动电机、右后轮制动电机转速传感器、右后轮减速机构、右后轮滚珠丝杆、右后轮制动轮缸； 所述制动踏板位置传感器固定安装在制动踏板上，用于发送制动踏板位置信号给电气复合线控制动控制模块；左前轮制动电机输出端依次通过左前轮制动电机转速传感器、左前轮减速机构连接到左前轮滚珠丝杆的一端，左前轮滚珠丝杆的另一端连接到左前轮制动轮缸；右前轮制动电机输出端依次通过右前轮制动电机转速传感器、右前轮减速机构连接到右前轮滚珠丝杆的一端，右前轮滚珠丝杆的另一端连接到右前轮制动轮缸；左后轮制动电机输出端依次通过左后轮制动电机轮速传感器、左后轮减速机构连接到左后轮滚珠丝杆的一端，左后轮滚珠丝杆的另一端连接到左后轮制动轮缸；右后轮制动电机输出端依次通过右后轮制动电机转速传感器、右后轮减速机构连接到右后轮滚珠丝杆的一端，右后轮滚珠丝杆的另一端连接到右后轮制动轮缸；左前轮制动电机、右前轮制动电机、左后轮制动电机、右后轮制动电机的旋转运动分别依次通过左前轮减速机构和左前轮滚珠丝杆、右前轮减速机构和右前轮滚珠丝杆、左后轮减速机构和左后轮滚珠丝杆、右后轮减速机构和右后轮滚珠丝杆转化为左前轮滚珠丝杆的丝杆端、右前轮滚珠丝杆的丝杆端、左后轮滚珠丝杆的丝杆端、右后轮滚珠丝杆的丝杆端的位移运动，分别作用在左前轮制动轮缸、右前轮制动轮缸、左后轮制动轮缸、右后轮制动轮缸上产生制动力矩，完成车辆的制动操作； 所述气压制动模块包括：空气压缩机、储气筒、制动阀； 所述空气压缩机将空气压缩至储气筒，再通过制动阀向左前轮制动轮缸、右前轮制动轮缸、左后轮制动轮缸、右后轮制动轮缸充气，以实现制动； 所述电气复合线控制动控制模块分别和制动踏板位置传感器、左前轮轮速传感器、右前轮轮速传感器、左后轮轮速传感器、右后轮轮速传感器、车速传感器、电机再生制动模块、气压制动模块电气连接，用于接收协同域控制模块的附加横摆力矩信号，并根据电气复合线控制动子系统力矩分配策略调整电机再生制动力模块、气压制动模块的制动力大小； 其特征在于，方法包括以下步骤： 1建立多源耦合滑板底盘系统四自由度模型； 2根据步骤1建立的多源耦合滑板底盘系统四自由度模型，采用多面体不确定方法建立滑板底盘控制多面体模型，并且计算得到车辆横摆角速度、理想质心侧偏角的参考值； 3设计多源耦合滑板底盘系统协同域控制策略：设计状态反馈控制率，然后根据车辆当前状态设计综合稳定性因子，根据当前的综合稳定性因子和步骤2中的多面体模型分别计算电液复合线控转向子系统和电气复合线控制动子系统需要提供的附加横摆力矩，协同域控制模块控制电液复合线控转向子系统和电气复合线控制动子系统提供附加横摆力矩和附加前轮转角； 4根据步骤3中计算得到的电气复合线控制动子系统需要提供的附加横摆力矩，通过电气复合线控制动子系统力矩分配策略分配给电机再生制动和气压制动模块，提供所需的制动力； 5根据步骤3中计算得到的电液复合线控转向子系统需要提供的附加横摆力矩，计算电液复合线控转向子系统需要提供的附加前轮转角，通过电液复合线控转向控制模块控制转向电机模块和液压模块提供附加前轮转角。

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