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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利牵引车与拖挂的偏航角预测方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115230716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210759739.5，技术领域涉及：B60W40/114；该发明授权牵引车与拖挂的偏航角预测方法、系统、设备及存储介质是由谭黎敏;顾荣琦;刘俊恺设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本牵引车与拖挂的偏航角预测方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了牵引车与拖挂的偏航角预测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：牵引车的中心点与拖挂的拖挂连杆铰接，基于后轴的中心点建立平面坐标系；采集当前时刻牵引车的第一运动状态信息和行车控制信号集合，获得拖挂的第二运动状态信息以及拖挂与车轴方向形成的夹角；根据行车控制信号集合，获得下一时刻的牵引车的第一运动状态信息，第一运动状态信息包括牵引车的平面坐标和偏航角度；以及获得下一时刻的拖挂的第二运动状态信息，第二运动状态信息包括拖挂的平面坐标和偏航角度。本发明能够利用单车运动学模型建模牵引车的运动，根据控制信号、几何关系、运动学约束推导出拖挂偏航角，提升整车姿态控制的准确性，增强行驶安全性。

本发明授权牵引车与拖挂的偏航角预测方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种牵引车与拖挂的偏航角预测方法，其特征在于，包括如下步骤： 牵引车为后轮驱动的车型，后轮负责加速，前轮负责转向，所述牵引车的中心点与随动的拖挂各自与一刚性拖挂连杆的两端铰接，基于所述牵引车后轴的中心点作为坐标原点，其中X轴为车头方向，Y轴为车身宽度方向，将所述拖挂的随动后轴的中心点作为所述拖挂的坐标位置；采集当前时刻t0的所述牵引车的第一运动状态信息，包括所述牵引车的第一参考位置的平面坐标为[xc,t0,yc,t0]、速度vc,t0、牵引车车体的偏航角度[yaw]t0；采集行车控制信号集合至少包括当前时刻速度vt0、角度信号和下一时刻t1施加的加速度信号at1、角度信号所述角度信号为所述牵引车的前轴车轮的前进方向与X轴的夹角；设当前时刻t0的第一运动状态信息xc,t0＝0,yc,t0＝0,vc,t0＝vt0,[yaw]t0＝0，则获得当前时刻t0的第二运动状态信息包括所述拖挂的第二参考位置的平面坐标为[xt,t0,yt,t0]、拖挂的偏航角度[tyaw]t0，xt,t0＝hitchv-hitcht*cos[tyaw]t0；yt,t0＝-hitcht*sin[tyaw]t0；[tyaw]t0＝myaw；其中，myaw为t0时刻车载传感器测量得出的拖挂偏航角，hitchv为铰接点到牵引车后轴中心的距离，hitcht为铰接点到拖挂后轴的距离；获得所述拖挂与车轴方向形成的夹角为[tyaw]t0； 根据所述牵引车和拖挂建立单车模型；根据所述单车模型和当前时刻速度vt0、角度信号获得下一时刻t1的所述牵引车的第一运动状态信息中的所述牵引车的第一参考位置的平面坐标为[xc,t1,yc,t1]、速度vc,t1、牵引车车体的偏航角度[yaw]t1，xc,t1＝xc,t0+vc,t0*cos[[yaw]t0*dt]；yc,t1＝yc,t0+vc,t0*cos[[taw]t0*dt]；vc,t1＝vc,t0+at1*dt；获得所述第一运动状态信息中的牵引车车体的偏航角度[yaw]t1：[yaw]t1＝[yaw]t0+ω*dt，ω＝vc,t0R；则其中，控制步长dt＝t1-t0，ω为角加速度，WB为牵引车前轴与后轴之间的轴距，R为所述牵引车后轮的旋转半径；以及 根据加速度信号at1、角度信号和第一运动状态信息，获得下一时刻t1的所述拖挂的第二运动状态信息，所述第二运动状态信息至少包括所述拖挂的第二参考位置的平面坐标和偏航角度。

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