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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210763329.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质是由卢天明;林腾波;李伟明设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括基于自动驾驶主车的地图信息、自动驾驶主车的定位信息和障碍物信息，检测主车车道是否有障碍物占道、对向车道是否有来车；当主车车道有障碍物占道且对向车道有来车时，判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况；基于判研的结果，决策通行优先级；基于通行优先级，决策自动驾驶主车的运动规划。本申请具有针对实际会车场景的特点决策会车，提高会车的舒适性和安全性的效果。

本发明授权一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶会车方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于自动驾驶主车的地图信息、自动驾驶主车的定位信息和障碍物信息，检测主车车道是否有障碍物占道、对向车道是否有来车；其中，障碍物信息包括动态障碍物信息，动态障碍物信息包括来车的定位信息，来车的定位信息包括来车实时的速度信息和实时的位置信息； 当主车车道有障碍物占道且对向车道有来车时，判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况； 基于判研的结果，决策通行优先级； 基于通行优先级，决策自动驾驶主车的运动规划； 其中，所述判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况，包括： 根据所述地图信息，获得路边边界信息和车道信息，再结合所述定位信息和所述障碍物信息，生成主车轨迹参考线和来车轨迹参考线； 基于主车轨迹参考线预测主车行驶轨迹，基于来车轨迹参考线预测来车行驶轨迹； 基于所述主车行驶轨迹和所述来车行驶轨迹，判断主车行驶区域和来车行驶区域是否有重叠空间； 所述基于判研的结果，决策通行优先级的步骤包括： 基于来车的速度、自动驾驶主车的速度、主车行驶轨迹、来车行驶轨迹，以及主车行驶区域和来车行驶区域的重叠空间，建立避让代价函数； 根据所述避让代价函数，分别计算主车避让代价、来车避让代价，决策两车中对应避让代价大的通行优先级高； 所述避让代价函数的函数表达式包括fx=2S，其中，fx指车辆的代价值，Vi指车辆当前时刻的行驶速度信息，S指车辆从当前位置到达重叠空间的距离。

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