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龙图腾网获悉中船黄埔文冲船舶有限公司;DIG自动化工程(武汉)有限公司申请的专利一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210763298.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法及装置是由何开平;李樊;李硕;刘季杭;苏士斌设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人避障焊接技术领域，公开了一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法及装置，所述方法包括：获取中组立焊缝的焊缝参数和障碍物参数；基于所述焊缝参数和所述障碍物参数设置焊接路径，并根据所述焊接路径控制中组立分段焊缝机器人进行同步焊接；若移动到所述焊接路径的有障碍区域内，则在中组立分段焊缝机器人的焊枪同步焊接至有障碍区域的障碍物的位置时，调整中组立分段焊缝机器人的焊枪与焊缝之间夹角，并在避开障碍物后重新同步焊接，直到到达所述焊接路径的终点。本发明可以采集焊接参数和障碍物参数，根据参数确定焊接路径有障碍物，通过调整焊枪与焊缝轨迹之间的角度，以使机械臂自动避开障碍物，以提高焊接效率。

本发明授权一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取中组立焊缝的焊缝参数和障碍物参数； 基于所述焊缝参数和所述障碍物参数设置焊接路径，并根据所述焊接路径控制中组立分段焊缝机器人进行同步焊接； 若移动到所述焊接路径的有障碍区域内，则在中组立分段焊缝机器人的焊枪同步焊接至有障碍区域的障碍物的位置时，调整中组立分段焊缝机器人的焊枪与焊缝之间夹角，并在避开障碍物后重新同步焊接，直到到达所述焊接路径的终点； 所述调整中组立分段焊缝机器人的焊枪与焊缝之间夹角，包括： 获取焊枪与已焊接焊缝之间的第一夹角值以及避开障碍物所需的调整角度值； 按照所述调整角度值将所述第一夹角值调整至第二夹角值； 在所述在中组立分段焊缝机器人的焊枪同步焊接至有障碍区域的障碍物的位置的步骤前，所述方法还包括： 在移动至所述焊接路径的有障碍区域的起点时，获取中组立分段焊缝机器人的机械臂的坐标，作为固定坐标； 以所述固定坐标为支点，确定机械臂上的焊枪与已焊接焊缝之间的夹角，得到第三夹角值； 基于预设的焊接角度差值将所述第三夹角值调整至所述第一夹角值，并控制中组立分段焊缝机器人的焊枪进行同步焊接。

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