浙江工业大学朱威获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115166717B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210798905.2，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法是由朱威;初君;张津;何德峰;郑雅羽设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：将毫米波雷达和单目相机进行联合标定；以运动参数为过滤基准，并通过欧几里德聚类算法筛选毫米波雷达检测到的当前帧的点云数据对单目相机采集当前图像并进行目标检测和车道线检测，并获取当前车道线内的目标点云数据；通过卡尔曼滤波进行目标稳定跟踪。本发明将聚类后的雷达数据点作为目标跟踪对象，在初始帧以及前方目标点的个数发生变化的情况下引入视觉的检测结果观测出前方目标点所属类；同时融合YOLOP网络对当前车道线的检测信息，实现对同车道内的前方目标点的轻量级跟踪。
本发明授权一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 将毫米波雷达和单目相机进行联合标定； 以运动参数为过滤基准，并通过欧几里德聚类算法筛选毫米波雷达检测到的当前帧的点云数据； 对单目相机采集的当前图像进行目标检测和车道线检测，并获取当前车道线内的目标点云数据； 通过卡尔曼滤波进行目标稳定跟踪，包括以下步骤： 前置判定步骤，判断当前图像是否为初始图像，若是，为初始图像的目标点分配初始ID，并输出目标类别，否则执行一致性判定步骤； 一致性判定步骤，判定当前图像的当前目标点个数与上一帧图像的目标点个数是否相同，若是，执行相似度匹配步骤，否则为当前目标点分配新的ID，并输出目标类别； 相似度匹配，通过卡尔曼滤波算法预测上一帧图像的目标点信息，计算预测结果与当前目标点信息的相似度，若相似度大于阈值，则ID不变，并更新卡尔曼状态方程，否则为当前目标点分配新的ID，并输出目标类别。
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