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龙图腾网获悉千巡科技(深圳)有限公司申请的专利一种基于地图雷达点云的巡检机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210821023.3，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权一种基于地图雷达点云的巡检机器人定位方法是由张义杰;粟玉雄;梁超;高鹏威;邹婉欣;刘成设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地图雷达点云的巡检机器人定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于地图雷达点云的巡检机器人定位方法，包括以下步骤；S1:根据实时估算车轮半径r_i，以及车轮中心点的坐标系T_wi，计算出车轮与地面接触点的坐标系T_wbiS2:进行预测平面拟合得到预测值:具体地，将四个车轮与地面的接触点进行平面拟合，得到估算出来的车轮与地面的接触面N；S3:进行观测平面拟合得到观测值：具体地，以4个车轮与地面接触点作为索引，在场景点云地图P中分别找到最近的A个点，然后分别进行平面拟合，得到属于地图点云的4个平面M1、M2、M3、M4；S4:构建预测值与观测值之间的残差：f_k＝a_i＝[a_1,a_2,a_3,a_4],其中，a_i代表N与Mi的平面夹角；S6:采用非线性最小二乘方法来得到当前的巡检机器人的位置；

本发明授权一种基于地图雷达点云的巡检机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地图雷达点云的巡检机器人定位方法，其特征在于：包括以下步骤； S1：根据实时估算车轮半径ri，以及车轮中心点的坐标系计算出车轮与地面接触点的坐标系 S2：进行预测平面拟合得到预测值：具体地，将四个车轮与地面的接触点进行平面拟合，得到估算出来的车轮与地面的接触面N；其中， S3：进行观测平面拟合得到观测值：具体地，以4个车轮与地面接触点作为索引，在场景点云地图P中分别找到最近的A个点，然后分别进行平面拟合，得到属于地图点云的4个平面M1、M2、M3、M4； S4：构建预测值与观测值之间的残差：fk＝ai＝[a1，a2，a3，a4]，其中，ai代表N与Mi的平面夹角； S6：采用非线性最小二乘方法来得到当前的巡检机器人的位置； 其中，r代表残差，fi代表雷达匹配残差、fj代表视觉残差。

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