伯朗特机器人股份有限公司程群超获国家专利权
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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种基于激光跟踪仪的AGV轨迹误差测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115164722B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210857367.X，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于激光跟踪仪的AGV轨迹误差测量方法是由程群超;王刻强;周文;唐黎明;谢伟锋设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于激光跟踪仪的AGV轨迹误差测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于激光跟踪仪的AGV轨迹误差测量方法，其采用激光跟踪仪测量AGV多次循环轨迹坐标，用最小二乘法拟合出理想轨迹后，改变部分参数生成初始上下包裹线包裹实际轨迹，获得该参数取值范围后使用二分法使上下包裹线逐步逼近实际轨迹，然后计算上下包裹线的差值作为轨迹误差。该方法计算得到的轨迹误差由于通过多次循环轨迹坐标数据进行拟合，基本排除里程计累积误差和激光雷达单次定位误差的影响，提高了轨迹误差测量精度，进而为不同速度和定位算法条件下的AGV轨迹误差对比提供了重要依据。
本发明授权一种基于激光跟踪仪的AGV轨迹误差测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光跟踪仪的AGV轨迹误差测量方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤1、采用激光跟踪仪测量AGV多次循环轨迹坐标； 步骤2、根据实际轨迹坐标拟合出理想轨迹后，改变理想轨迹的参数值生成上包裹线和下包裹线使实际轨迹纵坐标均在上包裹线和下包裹线对应坐标范围内； 步骤3、采用二分法使上包裹线和下包裹线逐渐逼近实际轨迹，取上包裹线和下包裹线之间的垂直距离作为AGV轨迹误差； 步骤4、设置不同的轨迹速度重复步骤1-3进行测试，测量得到不同速度下的AGV的轨迹误差，根据AGV速度-轨迹误差数据选取设定误差要求下的最大AGV轨迹速度，提高AGV运行效率。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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