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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种基于局部曲面变化信息的三维特征描述符的创建方法、系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210947661.X，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权一种基于局部曲面变化信息的三维特征描述符的创建方法、系统和介质是由梁栋;吴鹏鹏;赵宝设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于局部曲面变化信息的三维特征描述符的创建方法、系统和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于局部曲面变化信息的三维特征描述符的创建方法、系统和介质，该方法用于实现对局部曲面几何和空间信息的联合编码，包括局部特描述符计算，将点云关键点邻域的几何和空间信息编码为一个高维向量；对应关系估计，根据特征描述符的相似程度找到不同点云上的匹配点对，使用一定的约束筛选条件滤除错误的匹配点。本发明通过建立点云局部曲面上的LRA，然后对点云局部曲面的空间和几何信息进行同时编码，空间信息是通过在LRA上沿径向划分局部空间来进行编码；几何信息是通过统计五个具有强鲁棒性的几何属性来完成编码，使得LSVSH特征描述符在各种评估指标上的表现出最佳的性能，同时在效率、描述性和鲁棒性方面取得了良好的平衡。

本发明授权一种基于局部曲面变化信息的三维特征描述符的创建方法、系统和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于局部曲面变化信息的三维特征描述符的创建方法，其特征在于：用于实现对局部曲面几何和空间信息的联合编码，该创建方法包括以下步骤： 步骤1、局部特描述符计算，将点云关键点邻域的几何和空间信息编码为一个高维向量，具体步骤为： 步骤1.1、给定点云或曲面，通过kd_tree技术获取关键点p在支持半径球形邻域内的点； 步骤1.2、为关键点p的球形邻域建立LRA； 步骤1.3、将局部空间沿着径向方向均匀划分成若干个子空间； 步骤1.4、对于每个子空间内的点，编码包含四个角度属性和一个曲率属性的共五个几何属性； 步骤1.5、在沿着径向划分的各个子空间中，分别生成五个几何属性对应的统计直方图，并分别进行归一化为1处理； 步骤1.6、用不同权重将五个子直方图加权连接成最终的LSVSH直方图； 步骤2、对应关系估计，根据特征描述符的相似程度找到不同点云上的匹配点对，同时使用一定的约束筛选条件滤除错误的匹配点，具体步骤为： 步骤2.1、分别在模型点云和场景点云中提取一定数量的关键点，并生成对应的特征描述符； 步骤2.2、在场景特征中寻找与每个模型特征欧氏距离最近和次近的两个场景特征，如果最近距离和次近距离的比值小于某一设定的阈值，则认为该模型特征与最近的场景特征构成一个匹配对； 步骤2.3、如果某一组特征匹配对所对应特征点之间的距离足够小则认为这组特征匹配对是正确的匹配对，反之则视为是错误的匹配对。

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