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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种跨模态融合蒸馏的水面分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211022223.9，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权一种跨模态融合蒸馏的水面分割方法及系统是由李小毛;张婧婷;高建焘;彭艳;谢少荣设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨模态融合蒸馏的水面分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种跨模态融合蒸馏的水面分割方法及系统，属于计算机视觉技术领域，首先建立点‑像素对应关系，并根据此关系是否包含2D像素来提取2D特征，得到逐点2D特征；再利用最近邻插值法对3D特征图进行计算，得到逐点3D特征；将二者融合得到融合特征；利用逐点2D特征进行水面分割预测得到2D预测分数；利用融合特征进行水面分割预测得到融合预测分数；计算2D预测分数和融合预测分数之间的蒸馏损失；最后利用降低蒸馏损失的方法调节2D预测网络，得到调节2D预测网络；利用调节2D预测网络进行水面预测分割。本发明利用跨模态融合蒸馏方法来迁移复杂网络所学到的知识，简化网络，降低计算量且不影响分割效果。

本发明授权一种跨模态融合蒸馏的水面分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种跨模态融合蒸馏的水面分割方法，其特征在于，所述方法包括： 获取2D图像数据和3D点云数据；所述2D图像数据和所述3D点云数据在同一视野内； 利用2D网络获取所述2D图像数据的2D特征图 根据获取所述2D图像数据的相机的内参矩阵和外参矩阵将所述3D点云数据透视投影至2D平面，得到2D平面像素； 利用所述2D平面像素与所述3D点云数据建立点-像素对应关系； 查找所述点-像素对应关系中包含的2D特征图中的像素，得到包含像素； 将所述包含像素所对应的2D特征提取出来，得到逐点2D特征 利用3D网络获取所述3D点云数据的3D特征图F3D； 利用点与体素的对应关系在所述3D特征图F3D上进行最近邻插值法计算，得到逐点3D特征 利用MLP网络将所述逐点2D特征转换为3D学习者特征 将所述3D学习者特征与所述逐点3D特征拼接融合，得到融合特征 利用2D预测网络根据所述逐点2D特征进行水面分割预测，并利用分类器得到2D预测分数； 利用3D预测网络根据所述融合特征进行水面分割预测，并利用分类器得到融合预测分数； 利用KL散度计算所述2D预测分数和所述融合预测分数之间的蒸馏损失； 利用降低所述蒸馏损失的方法调节所述2D预测网络，得到调节2D预测网络； 利用所述调节2D预测网络进行水面预测分割。

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