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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利距离推定装置、距离推定方法和保存有距离推定用计算机程序的非瞬时性的计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115880215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211173872.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权距离推定装置、距离推定方法和保存有距离推定用计算机程序的非瞬时性的计算机可读介质是由W·凯尔;加藤大晴设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本距离推定装置、距离推定方法和保存有距离推定用计算机程序的非瞬时性的计算机可读介质在说明书摘要公布了：提供即使是比较少的存储器容量也能够适当地推定到具有复杂形状的对象物的距离的距离推定装置、距离推定方法和保存有距离推定用计算机程序的非瞬时性的计算机可读介质。通过从包括参考图像和源图像的多个图像分别提取特征图，在假想地配置的多个假想平面上进行源特征图的射影，从而生成代价容量，在从参考图像的视点朝向与参考图像所包含的对象像素相当的方向的直线上设定多个采样点，使用与周围坐标关联的特征量对各采样点的特征量进行插值，将与各采样点对应的特征量输入到识别器，由此算出与采样点对应的占有概率，通过对各采样点的占有概率与各采样点距参考图像的视点的距离之积进行加法运算，从而推定从参考图像的视点到对象物的表面的距离。

本发明授权距离推定装置、距离推定方法和保存有距离推定用计算机程序的非瞬时性的计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种距离推定装置，具备： 提取部，其从通过参考拍摄部生成的参考图像提取参考特征图，并且，从分别通过一个以上的源拍摄部生成的源图像分别提取源特征图，所述参考拍摄部从预定的参考位置拍摄对象物，所述参考特征图表示与所述参考图像所包含的各像素对应的特征量，所述一个以上的源拍摄部从与所述参考位置不同的位置拍摄所述对象物，所述源特征图表示该源图像所包含的各像素的特征量； 生成部，其通过在多个假想平面上进行所述源特征图的射影，生成对所述多个假想平面上的坐标关联了特征量而得到的代价容量，所述多个假想平面是通过对在所述参考特征图中与所述参考图像所包含的各像素对应的特征量进行变换以使其与使所述参考拍摄部的像面沿着所述参考拍摄部的光轴方向进行了移动时的该像面所对应的图像的各像素对应而假想地配置的多个假想平面； 设定部，其在所述代价容量中，在从所述参考位置朝向所述参考图像所包含的多个像素中的任一个对象像素相应的方向的直线上设定多个采样点； 插值部，其对于分别与所述多个采样点对应的特征量，在所述代价容量中使用与所述多个假想平面中的配置在该采样点的附近的假想平面上的、该采样点的附近的坐标相关联了的特征量来进行插值； 算出部，其通过将与被进行了插值的所述多个采样点对应的各特征量输入到识别器来算出与该采样点对应的占有概率，所述识别器被进行了学习，以使得根据与所述多个假想平面中的任一个假想平面上的任一个坐标对应的特征量来输出所述占有概率，所述占有概率表示该坐标成为所述对象物的内部的概率；以及 推定部，其通过对分别与所述多个采样点对应的所述占有概率和该采样点距所述参考位置的距离之积进行加法运算，从而推定从所述参考位置到所述对象物的表面为止的距离。

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