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龙图腾网获悉上海埃威航空电子有限公司申请的专利基于状态约束的船舶AIS轨迹外推方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115547110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211178357.X，技术领域涉及：G08G3/00；该发明授权基于状态约束的船舶AIS轨迹外推方法是由彭树林;袁敏设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于状态约束的船舶AIS轨迹外推方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于状态约束的船舶AIS轨迹外推方法，包括如下步骤：S1：建立船舶AIS轨迹外推模型；S2：获取船舶的基础信息以及船舶的AIS信息；S3：根据船舶的基础信息对船舶AIS轨迹进行约束，设定船舶AIS轨迹外推的约束范围；S4：根据船舶的AIS信息以及船舶AIS轨迹外推的约束范围，通过船舶AIS轨迹外推模型估算未来时刻船舶的位置、速度、加速度、转向率和转向加速度。本发明基于船舶的运动加速度随时间自动衰减规则，利用船舶静态信息，船舶类型、大小等，航路历史信息，船舶会遇操纵规则，检验船舶历史运动参数，估计船舶的惯性和操纵性，进行船舶运动轨迹估算，更准确的拟合船舶运动轨迹。

本发明授权基于状态约束的船舶AIS轨迹外推方法在权利要求书中公布了：1.一种基于状态约束的船舶AIS轨迹外推方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：建立船舶AIS轨迹外推模型； S2：获取船舶的基础信息以及船舶的AIS信息；所述船舶的基础信息包括船舶的类型、大小、当前的航行状态、当前适用的航道信息以及当前适用的避碰规则；所述船舶的AIS信息包括船舶的当前AIS信息和历史AIS信息，AIS信息包括船舶的位置、速度、航向和转向率信息； S3：根据船舶的基础信息对船舶AIS轨迹进行约束，设定船舶AIS轨迹外推的约束范围； S4：根据船舶的AIS信息以及船舶AIS轨迹外推的约束范围，通过船舶AIS轨迹外推模型估算未来时刻船舶的位置、速度、加速度、转向率和转向加速度； 所述步骤S1中基于船舶的运动加速度随时间自动衰减建立船舶AIS轨迹外推模型；所述船舶AIS轨迹外推模型中各参数的计算公式如下： Dh=Vn（th-tn）+∫∫Avtn≤t≤th θh=Rn（th-tn）+∫∫Artn≤t≤th 式中： Vn=Sn（tn-tn-1） Rn=γn（tn-tn-1） Av=Avn（1-1K*t）+Eavtn+0.0≤t≤tn+K Av=0.0tn+K＜t≤th Ar为分段函数，第一部分是前M秒的函数，第二部分是M秒以后的函数； Ar=Arn（1-1M*t）tn+0.0≤t≤tn+M Ar=RkN+Eartn+M＜t≤tn+M+N Ar=0.0tn+M+N＜t≤th Ar的分段函数中， Arn=（Rn-Rn-1）（tn-tn-1）tn+0.0≤t≤tn+M Rk=Rn+∫Artn+0.0≤t≤tn+M 其中， Av：加速度函数； Ar：转向加速度函数； tn：最新位置测量点的测量时刻，即Pn点的UTC时间； tn-1：上一个位置测量点的测量时刻，即Pn-1点的UTC时间； th：预测位置点的预测时刻； Dh：预测位置点与Pn位置点的距离变化估计值； θh：预测位置点与Pn位置点的航向变化估计值； Vn：最新位置测量点的速度，即Pn点的速度； Vn-1：上一个位置测量点的速度，即Pn-1点的速度； Rn：最新位置测量点的转向速度（转向率），即Pn点的转向速度； Rn-1：上一个位置测量点的转向速度（转向率），即Pn-1点的转向速度； Sn：航迹点Pn到航迹点Pn-1的路程距离差； γn：航迹点Pn到航迹点Pn-1的距离航向角度差； Avn：最新位置测量点的加速度，即Pn点的加速度； Avn-1：上一个位置测量点的加速度，即Pn-1点的加速度； Arn：最新位置测量点的转向加速度，即Pn点的转向加速度； Arn-1：上一个位置测量点的转向加速度，即Pn-1点的转向加速度； Eav：加速度误差修正量； Ear：转向加速度误差修正量； K：设定的船舶加速度减为0所用的时间； M：设定的船舶转向加速度减为0所用的时间； N：设定的船舶转向速度减为0所用的时间。

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