西北工业大学胡高歌获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于模糊自适应UKF的交互多模型机动目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115495707B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211175227.0，技术领域涉及：G06F17/17；该发明授权一种基于模糊自适应UKF的交互多模型机动目标跟踪方法是由胡高歌;许林燕;常路宾;杨子江设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于模糊自适应UKF的交互多模型机动目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模糊自适应UKF的交互多模型机动目标跟踪方法，获取UKF中k‑1时刻目标的量测噪声信息，并根据计算k时刻目标的理论新息协方差PZZ,jk；根据k时刻的目标测量信息计算目标的实际新息协方差Cjk；以PZZ,jk和Cjk为输入信息，采用模糊推理方法确定k时刻量测噪声信息的自适应调节因子；基于自适应调节因子和计算k时刻目标的量测噪声信息基于计算目标k时刻目标的状态信息。本发明以实际新息协方差与理论新息协方差一致性为原则，采用归一化输入输出的模糊参数，这使得FIS能够更加全面反映新息协方差实际值与理论值的偏离程度，从而提升量测噪声协方差收敛于其真实值的速度，进而改善机动目标的跟踪性能。
本发明授权一种基于模糊自适应UKF的交互多模型机动目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊自适应UKF的交互多模型机动目标跟踪方法，其特征在于，在使用IMM-UKF方法进行目标跟踪时包括以下步骤： 获取UKF中时刻目标的量测噪声信息，并根据所述计算时刻目标的理论新息协方差； 根据时刻的目标测量信息计算目标的实际新息协方差； 以所述和为输入信息，采用模糊推理方法确定时刻量测噪声信息的自适应调节因子； 基于所述自适应调节因子和所述计算k时刻目标的量测噪声信息； 基于所述计算时刻目标的状态信息； 采用模糊推理方法确定时刻量测噪声信息的自适应调节因子包括： 根据生成模糊推理方法的输入参数矩阵； 其中，，表示的主对角线上的第i个元素，表示的主对角线上的第i个元素； 所述模糊推理方法中的调节规则为： ， 其中，，为模糊推理方法的输出参数矩阵，为中的主对角线上的第n个元素，，，为时刻量测噪声信息的自适应调节因子，为的主对角线上的第n个元素。
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