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龙图腾网获悉清华大学申请的专利轮足式三栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211185525.8，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权轮足式三栖机器人是由杨东超;曾泽璀;陈晨;黄赓设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮足式三栖机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种轮足式三栖机器人，涉及机器人工程技术领域。本发明提供的轮足式三栖机器人包括架体、控制组件、轮足腿组件和第一驱动件，控制组件适于控制轮足式三栖机器人在水面航行或在空中飞行；轮足腿组件与架体连接，轮足腿组件适于使轮足式三栖机器人在地面进行足式行走或轮式行走；第一驱动件与轮足腿组件连接，第一驱动件适于驱动轮足腿组件使其处于适配于水面航行的第一状态、空中飞行的第二状态或陆地行走的第三状态。应用本发明方案中的轮足式三栖机器人，可以实现轮足式三栖机器人的控制组件和驱动组件的复用，减少整机零部件数量，有利于轮足式三栖机器人的轻量化。

本发明授权轮足式三栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮足式三栖机器人，其特征在于，包括： 架体； 控制组件，所述控制组件适于控制所述轮足式三栖机器人在水面航行或在空中飞行； 轮足腿组件，所述轮足腿组件与所述架体连接，所述轮足腿组件适于使所述轮足式三栖机器人在地面进行足式行走或轮式行走； 第一驱动件，所述第一驱动件与所述轮足腿组件连接，所述第一驱动件适于驱动所述轮足腿组件使其处于适配于水面航行的第一状态、空中飞行的第二状态或陆地行走的第三状态； 第一浮箱和第二浮箱，所述第一浮箱设置在所述轮足式三栖机器人上朝向水面航行方向的一侧，所述第二浮箱设置在所述轮足式三栖机器人上背离水面航行方向的一侧，其中，所述第一浮箱的体积小于所述第二浮箱的体积； 所述轮足腿组件包括足杆、滚轮和第二驱动件，所述第二驱动件和所述足杆连接，所述第二驱动件和所述滚轮连接，所述第二驱动件适于驱动所述足杆朝向或远离地面运动，所述第二驱动件适于驱动所述滚轮沿第二轴线转动，其中，所述第二轴线垂直于地面方向； 在水面航行时，所述控制组件控制驱动力在竖直方向的分解力小于所述轮足式三栖机器人的重力以使所述轮足式三栖机器人漂浮在水面上，驱动力水平方向的分解力用于驱动所述轮足式三栖机器人向前航行； 在空中飞行时，所述控制组件控制驱动力在竖直方向的分解力大于轮足式三栖机器人的重力以使轮足式三栖机器人腾空，驱动力水平方向的分解力用于驱动所述轮足式三栖机器人向前飞行。

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