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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种挖掘深度自动调控装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115517067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211197671.2，技术领域涉及：A01D27/02；该发明授权一种挖掘深度自动调控装置和方法是由彭宝良;丁安澜;张延化;于昭洋;杨柯;辛博;朱张青设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘深度自动调控装置和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种挖掘深度自动调控装置和方法，属于信息技术应用于农机领域。该装置包括收获台机架、L形前伸挖掘铲以及夹持输送链；收获台机架铰装限深轮摇臂的后端，限深轮摇臂的前端装有限深轮，限深轮摇臂的中部与动力推杆的一端铰接，动力推杆的另一端与收获台机架的前下端铰接；收获台机架装有朝向前侧大蒜鳞茎部位的工业相机，动力推杆一侧装有位移传感器；工业相机和位移传感器的信号输出端分别通过上位机和模数转换模块与主控单元的相应信号端口连接，主控单元的控制输出端通过驱动电路接动力推杆的受控端。采用本发明能够智能、准确、自动的将挖掘深度调节至合适值，显著提高大蒜收获质量和效率，减少能源浪费、降低收获成本。

本发明授权一种挖掘深度自动调控装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种挖掘深度自动调控装置的调控方法，所述装置包括后端铰装于收获机前部的收获台机架（8）、固连于收获台机架前下部的L形前伸挖掘铲（7）以及从挖掘铲上方起始沿收获台机架由低至高的夹持输送链（15）；其特征在于： 所述收获台机架铰装限深轮摇臂（6）的后端，所述限深轮摇臂的前端装有可旋转的限深轮（2），所述限深轮摇臂的中部与动力推杆（5）的一端铰接，所述动力推杆的另一端与收获台机架的前下端铰接； 所述收获台机架装有朝向前侧大蒜（G）鳞茎部位的工业相机（16），所述动力推杆一侧装有位移传感器（4）；所述工业相机和位移传感器的信号输出端分别通过上位机和模数转换模块与主控单元的相应信号端口连接，所述主控单元的控制输出端通过驱动电路接所述动力推杆的受控端； 所述方法的步骤为： 第一步、设定挖掘深度最小值、期望根须长度、检测标志位为初始值； 第二步、采集图像信息，在矩形检测区域中设置目标区域； 第三步、判断图像信息是否检测到鳞茎，如否则进行第十一步；如是则进行下一步； 第四步、判断鳞茎图像左上角像素坐标是否在目标区域内，如是则置检测标志位置为当前值，进行第十一步；如否则进行下一步； 第五步、判断检测标志位是否为当前值，如是则进行下一步；如否则进行第十一步； 第六步、判断图像信息是否检测到根须，如是则计算实际根须长度，进行下一步；如否则将期望根须长度作为挖掘深度调整值，进行第八步； 第七步、判断期望根须长度与实际根须长度之差的绝对值是否大于预定值，如是则进行下一步；如否则进行第十步； 第八步、将期望根须长度与实际根须长度之差作为挖掘深度调整值，并根据当前挖掘深度和挖掘深度调整值修订期望挖掘深度； 第九步、将期望挖掘深度发送给主控单元，调控挖掘深度； 第十步、置检测标志位置为初始值； 第十一步、判断是否收到停车控制信息，如是则进行下一步；如否则返回第二步； 第十二步、结束自动限深； 所述第六步中计算实际根须长度的过程为： 根据接收到的鳞茎图像左上角像素坐标和右下角像素坐标以及根须图像左上角像素坐标和右下角像素坐标判断鳞茎与根须位置状态； 当判断结果鳞茎与根须图像未重叠、未偏移重叠、偏移重叠时，分别按以下公式计算求得实际根须长度； h1=yr2-yr1×ρ×df h2=yr2-yr1+yr2-yg2×ρ×d2f h3=cosω×yr2-yr1+yr2-yg2×ρ×d2f 以上式中 h1——鳞茎与根须图像未重叠的实际根须长度，单位mm； h2——鳞茎与根须图像未偏移重叠时的实际根须长度，单位mm； h3——鳞茎与根须图像偏移重叠时的实际根须长度，单位mm； yr1——根须图像左上角像素纵坐标，单位pixel； yr2——根须图像右下角像素纵坐标，单位pixel； yg2——鳞茎图像右下角像素纵坐标，单位pixel； ρ——相机的像元尺寸，单位mmpixel； d——相机的物距，单位mm； f——相机的焦距，单位mm； ω——鳞茎图像与根须图像重叠部分对角线的倾角，单位°。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人农业农村部南京农业机械化研究所，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区中山门外柳营100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。