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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司申请的专利车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115585805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211284723.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆是由郭翼彪;周云水;秦晓辉;王学鹏;王龙晓;于永基设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆，包括：获取相机采集的图像数据，依据图像数据构建重投影误差约束；获取IMU采集的原始IMU数据，依据原始IMU数据构建相邻时刻对应的IMU数据之间的IMU预积分约束；获取轮速计采集的原始轮速计数据，依据原始轮速计数据构建相邻时刻对应的轮速计数据之间的轮速计预积分约束；依据重投影误差约束、IMU预积分约束以及轮速计预积分约束，调整相机、IMU以及轮速计分别对应的三个权重，并依据调整后的三个权重，对目标车辆的位姿信息进行优化以得到目标位姿信息。本申请解决了相关技术中，车辆在颠簸道路上容易造成IMU激励突然增大，IMU数据异常，造成车辆的定位状态突变的技术问题。

本发明授权车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括： 获取相机采集的图像数据，依据所述图像数据构建重投影误差约束，所述相机设置在目标车辆上； 获取IMU采集的原始IMU数据，依据所述原始IMU数据构建相邻时刻对应的IMU数据之间的IMU预积分约束，所述IMU设置在所述目标车辆上； 获取轮速计采集的原始轮速计数据，依据所述原始轮速计数据构建相邻时刻对应的轮速计数据之间的轮速计预积分约束，所述轮速计设置在所述目标车辆上； 获取滑动窗口中多个相邻图像帧之间的多个第一旋转预积分，依据多个所述第一旋转预积分确定多个相对转角，并确定多个所述相对转角的平均转角获取所述滑动窗口中多个所述相邻图像帧之间的多个第一位置预积分，依据多个所述第一位置预积分确定多个相对平移距离，并确定多个所述相对平移距离对应的第一平均平移距离获取所述滑动窗口中多个相邻图像帧之间的多个第二位置预积分，依据多个所述第二位置预积分确定多个相对平移距离，并确定多个所述相对平移距离对应的第二平均平移距离所述第二位置预积分为所述轮速计关于位置的预积分；获取当前时刻所述IMU的旋转预积分，并依据所述旋转预积分确定相对旋转角度θb；获取所述当前时刻所述IMU的位置预积分αb，以所述轮速计的位置预积分α′b；确定第一参数、第二参数以及第三参数，所述第一参数为所述第二参数为所述第三参数为依据所述第一参数、所述第二参数以及所述第三参数，确定路面工况；依据所述路面工况，调整所述相机、所述IMU以及所述轮速计分别对应的三个权重，并依据调整后的三个所述权重，对所述目标车辆的位姿信息进行优化以得到目标位姿信息。

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