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龙图腾网获悉北京宇航系统工程研究所申请的专利适应推力下降故障的运载火箭全环节复合主动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211339848.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权适应推力下降故障的运载火箭全环节复合主动控制方法是由程堂明;朱海洋;章小芳;范瑞祥;孟刚;徐利杰;马忠辉;魏远明;牟宇;马英;张荣升;杜昊昱;王紫扬;袁晗;唐攀设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本适应推力下降故障的运载火箭全环节复合主动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应推力下降故障的运载火箭全环节复合主动控制方法，包括获得故障诊断信息；根据故障诊断信息计算控制增益；根据故障诊断信息计算发动机推力下降故障产生的附加干扰力矩，根据附加干扰力矩生成附加控制指令；利用发动机正常工况下的正常控制指令和附加控制指令叠加得到总控制指令，并将总控制指令分配到每台发动机的伺服机构，完成闭环控制。本发明形成了针对运载火箭的全环节容错控制方法，改善了控制品质，提高了容错能力。

本发明授权适应推力下降故障的运载火箭全环节复合主动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适应推力下降故障的运载火箭全环节复合主动控制方法，其特征在于，包括： 获得故障诊断信息； 根据故障诊断信息修正控制增益，根据修正后的控制增益得到故障工况下的基础控制指令； 根据故障诊断信息计算发动机推力下降故障产生的附加干扰力矩，根据附加干扰力矩生成附加控制指令； 利用故障工况下的基础控制指令和附加控制指令叠加得到总控制指令，并将总控制指令分配到每台发动机的伺服机构，完成闭环控制； 修正后的控制增益为： 其中，为俯仰通道修正后的静态控制增益；为俯仰通道修正后的动态控制增益；为偏航通道修正后的静态控制增益；为偏航通道修正后的动态控制增益；为滚动通道修正后的静态控制增益；为滚动通道修正后的动态控制增益； 将故障工况下修正后控制增益代入控制方程得到进而得到分别代表推力下降故障工况下俯仰、偏航、滚动通道的基础控制指令； 代表俯仰、偏航、滚动通道的静态控制增益；代表俯仰通道的角偏差和角速度；ψ、代表偏航通道的角偏差和角速度；γ、代表滚动通道的角偏差和角速度；代表俯仰、偏航、滚动通道的动态控制增益； Zrxj为芯级发动机摇摆点与纵轴的距离；Zrzt为助推发动机摇摆点距离纵轴的距离；kxj1,kxj2,kzt1,kzt2,kzt3,kzt4分别为第1、2台芯级发动机和第1、2、3、4台助推发动机的推力系数。

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