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龙图腾网获悉北京宇航系统工程研究所申请的专利一种适应复杂地形的行走机械及行走方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211339058.X，技术领域涉及：B62D61/12；该发明授权一种适应复杂地形的行走机械及行走方法是由吴晗玲;陆浩然;范书群;廖传军;唐颀;常晓华;杨宇和;代威;李强;孙海亮;于秀丽;周萍;崔景芝;王鹏;邓梦然设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应复杂地形的行走机械及行走方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应复杂地形的行走机械，包括车身、悬挂机构、行走轮、连通管道和中间支撑机构；各悬挂机构的液压缸之间通过连通管道相互连通；中间支撑机构中，电动推杆推动滑块组件在弧形轨道中运动；滑块组件带动支撑轮运动，滑块组件位于弧形轨道的两端时，支撑轮支撑于地面，滑块组件位于弧形轨道的中部时，支撑轮离开地面。本发明还公开了一种行走机械的行走方法，遇到凸起时，对应液压缸中液压油流入其他行液压缸，该行走轮抬高；遇到凹坑时，其他液压缸的液压油流入该液压缸，行走轮降低；行走轮降低至预设高度时，支撑轮支撑于地面；越过凹坑时，支撑轮离开地面。本发明提高了复杂地形的低速行走机械的易用性和高效性。

本发明授权一种适应复杂地形的行走机械及行走方法在权利要求书中公布了：1.一种适应复杂地形的行走机械，其特征在于，包括车身1、悬挂机构2、行走轮3、连通管道4和中间支撑机构5； 悬挂机构2包括液压缸8和活塞杆10，还包括设于液压缸8内的行程开关9； 活塞杆10下端与行走轮3固定连接，活塞杆10上端位于液压缸8内，液压缸8上端固定于车身1底部；液压缸8内部装有液压油7； 各悬挂机构2的液压缸8之间通过连通管道4相互连通； 中间支撑机构5包括电动推杆11、安装底座12、滑块组件和支撑轮16； 安装底座12固定于车身1底部；安装底座12中设有弧形轨道，弧形轨道的两端低于弧形轨道的中部； 滑块组件与弧形轨道配合，电动推杆11推动滑块组件在弧形轨道中运动；滑块组件带动支撑轮16运动，滑块组件位于弧形轨道的两端时，支撑轮16支撑于地面，滑块组件位于弧形轨道的中部时，支撑轮16离开地面； 液压缸8内底部安装有行程开关9，当活塞杆10带动行走轮3下行至行程开关9位置时或行走轮3带动活塞杆10上行至正常通行状态时，行程开关9输出信号并启动中间支撑机构5移动至相应位置。

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