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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116131677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211414621.5，技术领域涉及：H02P6/34；该发明授权一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统是由刘乐;孙章军;任武;王彦利;田秀;段超设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统，方法应用于BLDCM控制领域，控制系统包括滑模变结构控制器，PWM调制单元，逆变器单元，无刷直流电机和位置传感器单元。滑模变结构控制器将滑模变结构控制算法应用于BLDCM的位置控制，并采用新型趋近律来解决系统抖振问题，达到系统无超调无抖振的控制效果，本发明的控制方法能显著减少无刷直流电机的相位滞后，提高带宽，且该方法具有结构简单，计算方便，易于实现等诸多优点。

本发明授权一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统，其特征在于，包括：滑模变结构控制器、PWM调制单元、逆变器单元、无刷直流电机和位置传感器单元；其中，位置传感器单元采集电机位置信号，并将电机角度信号传递给滑模变结构控制器；滑模变结构控制器根据电机位置信号和外部输入的参考位置信号，采用新型趋近律的滑模变结构控制方法，输出相应的控制信号给PWM调制单元；PWM调制单元接收到滑模变结构控制器输入的控制信号后，调制输出PWM控制信号和DIR控制信号给逆变器单元；逆变器单元对所述PWM控制信号和DIR控制信号进行信号处理后驱动无刷直流电机转动到指定位置； 所述新型趋近律的滑模变结构控制方法，具体为： 构建直流无刷电机的动力学模型； 根据动力学模型建立系统状态方程； 根据所述系统状态方程得到系统的超平面模型； 根据超平面模型得到滑动模态区模型； 根据系统状态方程和超平面模型得到系统的趋近律方程； 对趋近律方程进行优化，得到具有自整定能力的新型趋近律公式； 根据新型趋近律公式得到整个滑模运动的滑模变结构控制率； 所述对趋近律方程进行优化，得到具有自整定能力的新型趋近律公式，具体为： 其中，为新型趋近律，s为滑模面，在处连续。

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