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龙图腾网获悉嘉兴聚速电子技术有限公司;北京川速微波科技有限公司申请的专利交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115938109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211427894.3，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备是由饶鼎;李俊;赵宇;李妞妞;张悦;刘军设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备，其中，所述方法包括：根据当前帧的量测目标数据建立轨迹并预测下一帧的量测目标数据，量测目标数据包括位置和速度，判断轨迹的运动方向，根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配，对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，对轨迹更新后获得实时位置和速度，判断更新后的轨迹的运动方向，当更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息。本发明能够在交通雷达检测跟踪过程中能够对复杂环境下的横穿车辆进行准确和稳定的跟踪，能够提升交通雷达在复杂环境下的车辆检测跟踪的应用效果。

本发明授权交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种交通雷达检测车辆横穿的方法，其特征在于，所述方法包括： 根据当前帧的量测目标数据建立轨迹并预测下一帧的量测目标数据，所述量测目标数据包括位置和速度； 判断所述轨迹的运动方向； 根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配； 对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，对所述轨迹更新后获得实时位置和速度； 判断更新后的轨迹的运动方向； 当所述更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息；其中，判断所述轨迹的运动方向包括： 判断所述轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离； 若是，则当所述轨迹的横向速度大于横向运动速度阈值且所述轨迹的纵向速度小于纵向运动速度阈值，或者当所述轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且所述轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值时，判断所述轨迹的运动方向为横向运动； 若否，则当所述轨迹的横向速度大于横向速度阈值与横向速度权重因子的乘积且纵向速度小于纵向运动速度阈值与纵向速度权重因子的乘积，或者当所述轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且所述轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值时，判断所述轨迹的运动方向为横向运动。

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