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龙图腾网获悉宝鸡中车时代工程机械有限公司申请的专利一种车轮角位移强制校准的走行控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115744138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211431497.3，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种车轮角位移强制校准的走行控制系统是由李迎兵;王寿栋;陈宇佳;李艳妮;张高锋;李华伟;朱红军;李坤;刘光煜;陈浩设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车轮角位移强制校准的走行控制系统在说明书摘要公布了：提供一种车轮角位移强制校准的走行控制系统，包括设于轨道运输车上的槽型导轨，自动转运装置在槽型导轨上行走，自动转运装置上设有走行控制系统，走行控制系统包括设于电机、液压泵、比例换向阀、梭阀、液压马达A、液压马达B、制动缸A、制动缸B、编码器B、编码器A，走形控制系统通过控制比例换向阀的左右电磁铁得电情况和电流大小来实现车轮的前进、后退控制以及速度控制，实现自动转运装置准确的定点停车功能。本发明通过在槽型导轨上一设定位置上安装光电开关，自动转运装置行走至光电开关位置时，光电开关信号触发，强制对编码器电信号进行校准归零，避免自动转运装置车轮长期使用或多次打滑导致的累积误差过大的问题。

本发明授权一种车轮角位移强制校准的走行控制系统在权利要求书中公布了：1.一种车轮角位移强制校准的走行控制系统，包括设于轨道运输车上的槽型导轨（19），自动转运装置（20）在槽型导轨（19）上行走，所述自动转运装置（20）上设有走行控制系统，其特征在于：所述走行控制系统包括设于自动转运装置（20）上的电机（1）、液压泵（2）、比例换向阀（6）、梭阀（7）、液压马达A（10）、液压马达B（11）、制动缸A（12）、制动缸B（13）、编码器B（14）、编码器A（15）；所述编码器A（15）安装在自动转运装置（20）后左车轮轴系，所述编码器B（14）安装在自动转运装置（20）后右车轮轴系；所述液压马达A（10）和液压马达B（11）驱动自动转运装置（20）在槽型导轨（19）上行走，所述槽型导轨（19）上一设定位置上设有光电开关（21），所述光电开关（21）对行走至此的自动转运装置（20）上的编码器B（14）和编码器A（15）强制进行校准归零；所述液压马达A（10）和液压马达B（11）采用摆线液压马达； 所述液压马达A10、制动缸A（12）安装在自动转运装置（20）的前左车轮轴系上，所述液压马达B11、制动缸B（13）安装在自动转运装置（20）的前右车轮轴系上，所述电机（1）与液压泵（2）连接，所述液压泵（2）通过单向阀（4）和高压过滤器（5）与比例换向阀（6）连接，所述比例换向阀（6）将液压泵（2）的高压油路和回油路分别与液压马达A（10）、液压马达B（11）的进油口和出油口连接，所述梭阀（7）将连接液压马达A（10）和液压马达B（11）进出油口的高压油连通至制动缸A（12）和制动缸B（13）。

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