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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司申请的专利一种无序拣选机器人、系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211531376.6，技术领域涉及：B65B35/36；该发明授权一种无序拣选机器人、系统及方法是由李冬松;范富岭;何军田;杜国栋;贾同辉;付崇光;王海鹏;律诗;宋逸群;宋志峰;陈强;王童;李运厂;张伟砥;徐云龙;李欢设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无序拣选机器人、系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种无序拣选机器人、系统及方法，涉及电网物资仓储管理领域，包括视觉扫描模块、处理模块和执行模块；视觉扫描模块用于获取物资图像，并发送至处理模块；处理模块用于根据物资图像识别物资类型及其位姿信息，根据物资类型确定目标夹具，根据目标夹具的位置和位姿信息规划夹具夹取位姿及夹取路径，并根据目标拣选位置规划物资被夹取后的移动路径；执行模块通过快换机构与夹具可拆卸连接，以此对目标夹具进行切换，并根据夹具抓取位姿调节夹具的夹取角度，按夹取路径将物资夹取后，再按移动路径将其移动至目标拣选位置，完成物资的拣选。设计多种适配的夹具，以自适应选择不同夹具和夹取方式，支持多种物资的分选。

本发明授权一种无序拣选机器人、系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无序拣选机器人，其特征在于，包括视觉扫描模块、处理模块和执行模块； 所述视觉扫描模块，用于获取物资图像，并发送至处理模块； 所述处理模块，用于根据物资图像识别物资类型及其位姿信息，根据物资类型确定目标夹具，根据目标夹具的位置和位姿信息规划夹具夹取位姿及夹取路径，并根据目标拣选位置规划物资被夹取后的移动路径； 所述执行模块通过快换机构与夹具可拆卸连接，以此对目标夹具进行切换，并根据夹具抓取位姿调节夹具的夹取角度，按夹取路径将物资夹取后，再按移动路径将其移动至目标拣选位置，完成物资的拣选； 采用6D位姿估计算法估计物资的位姿信息，从而决定抓取位姿；所述6D位姿估计算法，在训练阶段，采用锚示例、正示例、负示例的三个点云训练特征提取网络和特征比对网络，在推理阶段采用已提取的模型描述符直接进行匹配； 学习网络的损失函数如下： ； 这里，是个别锚示例、正示例、负示例的特征向量； 为了引导特征与相似姿势的距离更近，应用正对的额外损失： ； 用于掩码预测的损失函数是调整大小的ROI特征图像素上的二进制交叉熵损失的平均值；姿态回归损失是基本事实变换和四元数预测变换之间的欧几里德距离，故整体损失函数是： 。

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