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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院申请的专利基于动态栅格地图的卡车车厢内机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211587023.8，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权基于动态栅格地图的卡车车厢内机器人定位方法是由郝奇;陈智君;郑亮;曹雏清;赵立军设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态栅格地图的卡车车厢内机器人定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于动态栅格地图的卡车车厢内机器人定位方法，包括如下步骤：建立激光SLAM栅格地图，标定车厢建图位姿；在车厢建图位姿处获取包含卡车轮廓的当前激光帧，获取卡车在栅格地图中的轮廓，同时更新占据栅格的占据概率值和二维正态分布参数；确定上一时刻的机器人位姿，以下一时刻的候选位姿将当前点云投影到栅格地图进行打分，最高打分对应的位姿即为机器人的粗定位位姿；构建粗定位位姿下的占据概率值和二维正态分布的目标函数，通过非线性优化获取机器人的精定位位姿。在卡车停放位置不固定且无定位标记物情况下，本发明明显改善了机器人在卡车车厢内定位精度不高的问题，且该方法不依赖标记物，不需要提取卡车车厢直线。

本发明授权基于动态栅格地图的卡车车厢内机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态栅格地图的卡车车厢内机器人定位方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤： S1、基于机器人上的激光雷达建立激光SLAM栅格地图，标定车厢建图位姿Pose_f； S2、在车厢建图位姿Pose_f处获取包含卡车轮廓的当前激光帧Scan，获取卡车在栅格地图中的轮廓，同时更新占据栅格的占据概率值和二维正态分布参数； S3、确定上一时刻的机器人位姿，以下一时刻的候选位姿将当前点云投影到栅格地图进行打分，最高打分对应的位姿即为机器人的粗定位位姿； S4、构建粗定位位姿下的占据概率值和二维正态分布的目标函数，通过非线性优化获取机器人的精定位位姿； 非线性优化目标函数Loss_Fun计算公式具体如下： Loss_Fun＝w_occ*Loss_occ+w_nd*Loss_nd→0 其中，w_occ、w_nd分别表示设置的占据概率权重、二维正态分布权重； 通过GaussNewton或LM方法以粗定位位姿Pose_t为初值进行非线性优化，得到优化位姿Pose_result为机器人t时刻的精定位位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号，国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。