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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种相机安装角度的校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211600169.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机安装角度的校正方法是由杨青;陆宏杰;庞陈雷;王智;卓桐;王兴锋设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机安装角度的校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种相机安装角度的校正方法。从相机安装角度倾斜引起的图像变换特征出发，根据相机类型对成像图像做仿射变换的逆变换，通过求取对应坐标点距离极小值对应的倾斜角度或旋转角度，从而获得相机安装倾斜的角度。本发明方法对校正图像安装角度无特殊要求，同时适用于线阵相机和面阵相机的安装角度校正，能够通过自动化程序实现在线高效相机安装角度计算和校正。

本发明授权一种相机安装角度的校正方法在权利要求书中公布了：1.一种相机安装角度的校正方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1确立标定图像，标定图像横向宽度大于相机视场宽度的两倍，标定图像中至少包含一条平边； 步骤2将标定图像置于运动台上，运动台上方设置有相机，使标定图像中的平边落在相机左右相邻两个视场范围内； 步骤3将运动台沿扫描成像方向运动，通过设置运动台光栅尺触发的起终点和位置间距，使得相机触发成像，获得多张成像图像； 步骤4将运动台沿垂直于扫描成像的方向平移一个相机视场的距离，设置与步骤3相同的运动台光栅尺触发的起终点和位置间距，再次使得相机触发成像，获得多张成像图像； 步骤5分别从步骤3和步骤4的成像图像中提取出在扫描成像方向上位置对应，且包含同一条平边信息的左右两张图像； 步骤6基于步骤5提取的两张图像像素建立平面坐标系，x方向与运动扫描方向垂直，y方向与运动扫描方向平行，获取左边图像中平边的右边界点坐标x1,y1和右边图像中平边的左边界点坐标x2,y2； 步骤7相机安装角度倾斜将会导致仿射变换，基于此通过对相邻两张相机图像进行仿射变换的逆变换处理，获得逆变换处理后以仿射变换角度为自变量的左图平边右边界点坐标x′1,y1′和右图平边左边界点坐标x′2,y2′； 步骤8经步骤7变换后的两个边界点的欧拉距离为对应剪切变换的角度α或旋转变换的角度β的函数，计算并求得欧拉距离极小值对应的倾斜角度α或旋转角度β，极小值对应的倾斜角度α或旋转角度β的相反数即为相机安装倾斜的角度； 步骤9根据步骤8获得的相机安装倾斜角度对相机安装角度进行校正。

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