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龙图腾网获悉国能长源武汉青山热电有限公司申请的专利一种沿球面4R机构瞬时转动轴线方向移动的机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211648868.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种沿球面4R机构瞬时转动轴线方向移动的机构是由高畅;吴桥;成小乐;吴晓俊;黄健设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沿球面4R机构瞬时转动轴线方向移动的机构在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，本发明公开的一种沿球面4R机构瞬时转动轴线方向移动的机构，包括定平台、动平台以及设置在定平台和动平台之间的三条运动支链，定平台上分别设置有第十一转动副、第十四转动副、第二十一转动副和第二十四转动副，本发明在调整移动运动的方向过程中，动平台伴随球面4R机构的转动有空间的移动，当动平台沿瞬时转动轴线方向的移动速度较快时，一般情况将产生较大哥氏力，因而，当动平台质量较大，运动链质量较小时，在动平台上施加的哥氏力几乎为零，可以提升动平台运动的平稳性，解决了一般情况下，移动体在移动过程中，改变其轴线方向时，效率低下，且由于哥氏惯性力的冲击产生的定位定向精度不高的问题。

本发明授权一种沿球面4R机构瞬时转动轴线方向移动的机构在权利要求书中公布了：1.一种沿球面4R机构瞬时转动轴线方向移动的机构，其特征在于，包括定平台、动平台以及设置在所述定平台和所述动平台之间的三条运动支链，所述定平台上分别设置有第十一转动副、第十四转动副、第二十一转动副和第二十四转动副，所述第十四转动副设置有转动电机，三条所述运动支链包括第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链分别通过第十一转动副、第十四转动副与所述定平台相连接，所述第二支链分别通过第二十一转动副、第二十四转动副与所述定平台相连接，所述第三支链通过第三十一移动副与第四连杆连接，并通过第三十三移动副与第十三连杆连接，所述动平台的两端分别通过第十七移动副和第二十九球副与所述第一支链和第二支链的一端连接； 所述第一支链包括第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第一支链的末端通过第十七移动副与所述动平台连接，所述第一支链的前端通过第十一转动副连接所述第二连杆，第二连杆通过第十二转动副与所述第三连杆连接，所述第三连杆通过第十三转动副与所述第四连杆连接，所述第四连杆通过所述第十四转动副与所述定平台连接，所述第三连杆通过第十五移动副与所述第五连杆连接，所述第五连杆通过第十六移动副与所述第六连杆连接，所述第六连杆与所述动平台通过第十七移动副连接； 所述第二支链包括第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆和第十三连杆，所述定平台通过所述第二十一转动副连接所述第十一连杆，所述第十一连杆通过第二十五转动副与所述第十连杆连接，所述第十连杆通过第二十六转动副与所述第九连杆连接，所述第九连杆通过第二十七转动副与所述第十三连杆连接，所述第十三连杆通过所述第二十四转动副与定平台连接，所述第十一连杆通过第二十二转动副与所述第十二连杆连接，第十二连杆通过第二十三转动副与所述第十三连杆连接，所述第九连杆通过第二十八移动副连接所述第八连杆，所述第八连杆通过所述第二十九球副与所述动平台连接； 所述第三支链包括第十三连杆、第十四连杆和第十五连杆，所述第四连杆通过所述第三十一移动副连接十五连杆，所述第十五连杆通过第三十二移动副与第十四连杆连接，所述第十四连杆通过第三十三移动副与所述第十三连杆连接。

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