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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种长骨骨折复位机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115813562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211648661.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种长骨骨折复位机器人是由冯美;公言磊;罗江璇;卢秀泉;谢文璨;苏恒跃;丁满仓设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长骨骨折复位机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种长骨骨折复位手术机器人，包括机器人承载车体，机器人承载车体内部集成有升降推杆；通过升降推杆与机器人承载车体连接的滚珠丝杠滑台，升降推杆驱动滚珠丝杠滑台沿Z向移动；以及与滚珠丝杠滑台通过伸缩杆结构连接的定心连接机构，定心连接机构远离伸缩杆结构一端的末端电缸机构，末端电缸机构通过两个电缸驱动克氏针把持圆环运动；克氏针把持圆环夹持克氏针、并带动克氏针运动。本发明的机器人采用混联结构通过推杆、滚珠丝杠直线模组和气缸等机构装置进行线性运动，以完成六个自由度的复位变换操作。本发明整体结构简单轻量，方便折叠移动，有效减少医生体力消耗、辐射损害可利于适应不同场合，提高复位手术精度。

本发明授权一种长骨骨折复位机器人在权利要求书中公布了：1.一种长骨骨折复位手术机器人，其特征在于，该复位手术机器人包括： 机器人承载车体（1），所述机器人承载车体（1）内部集成有升降推杆（103）； 通过所述升降推杆（103）与所述机器人承载车体（1）连接的滚珠丝杠滑台（2），所述升降推杆（103）驱动所述滚珠丝杠滑台（2）沿Z向移动；以及 与所述滚珠丝杠滑台（2）通过伸缩杆结构（3）连接的定心连接机构（4），所述定心连接机构（4）远离所述伸缩杆结构（3）一端的末端电缸机构（5），所述末端电缸机构（5）通过两个电缸（502）驱动克氏针把持圆环（503）运动； 所述克氏针把持圆环（503）夹持克氏针、并带动克氏针运动； 所述机器人承载车体（1）包括： 承载车体外壳（101），所述承载车体外壳（101）底部具有万向轮（102）； 集成于所述承载车体外壳（101）内部的所述升降推杆（103），所述升降推杆（103）的底部与所述承载车体外壳（101）内部的底部连接，所述升降推杆（103）的上端连接有升降平台（105），所述滚珠丝杠滑台（2）通过所述升降平台（105）与所述升降推杆（103）连接； 所述承载车体外壳（101）的内壁具有导轨条（104）； 所述升降平台（105）的两侧通过升降滑块（106）与所述导轨条（104）滑动连接； 所述滚珠丝杠滑台（2）包括： 与所述升降平台（105）固连的滑台底板（201），所述滑台底板（201）两侧设置有沿Y向延伸的滑台导轨（202）； 与所述滑台底板（201）滑动连接的滚珠丝杠直线模组（203），所述滚珠丝杠直线模组（203）底部通过滑台滑块（204）与所述滑台导轨（202）滑动连接以实现所述滚珠丝杠直线模组（203）沿Y向的移动； 所述滚珠丝杠直线模组（203）具有两组，两组所述滚珠丝杠直线模组（203）并排布置在所述滑台导轨（202）上； 所述滚珠丝杠直线模组（203）上滑动连接有小型推杆结构（205），所述小型推杆结构（205）与所述伸缩杆结构（3）配合一端朝向所述伸缩杆结构（3）弯曲地形成为连接部； 所述伸缩杆结构（3）与所述连接部连接； 所述伸缩杆结构（3）包括两根套设的伸缩杆（301）； 所述伸缩杆（301）与对应一侧的所述小型推杆结构（205）的连接部通过深沟球轴承（403）连接； 所述定心连接机构（4）包括： 套设于两根所述伸缩杆（301）的连接处的套筒（401）； 位于所述套筒（401）底部的连接筒，所述连接筒远离所述套筒（401）一端安装有连接板； 所述连接板分为两部分，分别为连接板近端（407）和连接板远端（408）； 所述套筒（401）和所述连接板远端之间连接有拉杆（406）； 所述连接筒上套设有套环（405），所述套环（405）的两端均铰接有连杆（404），所述连杆（404）与对应一侧的所述伸缩杆（301）铰接。

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