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龙图腾网获悉浙江谱麦科技有限公司申请的专利室内外交变环境下的地图拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211687723.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权室内外交变环境下的地图拼接方法是由王毅;陈章位;张翔;李亚莉;刘孟林;宋卫猛;祖洪飞设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内外交变环境下的地图拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种室内外交变环境下的地图拼接方法，包括屋子，与屋子的屋门连接的矩形的院子，设于机器人上的电磁传感器、激光雷达和GPS定位系统；机器人的处理器分别与电磁传感器、激光雷达和GPS定位系统数据连接；本发明具有在室内外环境下，以拼接室内外栅格地图作为移动机器人先验静态地图，实现室内外无缝导航；通过调节C，可有效优化基于栅格图像的特点的地图的拼接成功率的特点。

本发明授权室内外交变环境下的地图拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种室内外交变环境下的地图拼接方法，其特征是，包括屋子1，与屋子的屋门11连接的矩形的院子2，设于机器人上的电磁传感器、激光雷达和GPS定位系统；机器人的处理器分别与电磁传感器、激光雷达和GPS定位系统数据连接；包括如下步骤： 步骤1，建立室内环境的地图map1： 处理器中安装有Linux系统，处理器得到激光雷达检测的屋子内的环境数据，Linux系统的ROS平台调用SLAM建图算法-Cartographer算法，实时定位建立室内二维栅格地图map1； 步骤2，建立室外环境的地图map2：从屋门左右两侧开始，沿着院子边缘铺设呈矩形环状的磁条3，处理器根据电磁传感器检测的磁条的磁场信息和GPS定位系统检测的机器人位置信息，控制机器人沿着磁条移动一周，使机器人识别磁条构建的工作边界，并通过GPS定位系统实时定位及轨迹化磁条边界，ROS平台调用激光SLAM建图算法-Cartographer算法建立室外有固定边界的二维栅格地图map2； 步骤3，处理器利用栅格图像特征匹配方法，对map1和map2进行拼接，地图拼接好后，发布室内外全局静态拼接地图map_merge；步骤3包括如下具体步骤： 处理器将map1的地图信息称为：node1_robot1，并保存到robot_1的地图节点中；将map2的地图信息称为：node2_robot2，并保存到robot_2的地图节点中；ROS平台调用map_merge地图拼接节点，自动添加map1和map2，ROS平台利用open-cv特征匹配方法，识别并匹配map1和map2重叠处栅格的相似度，进行位置估计和变换，实现地图拼接；open-cv特征匹配中设有动态置信度参数C，由于栅格图像边缘特征点模糊，不容易拼接，ROS平台设定C的初始值为1；当栅格图像复杂且室内外重叠处特征不明显，拼接不成功时，使C以-0.1的步长逐渐缩小，直到图像拼接成功，ROS平台发布室内外全局静态拼接地图map_merge。

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