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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种多圈旋转和停止相结合的惯导系统自对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115931004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211685615.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种多圈旋转和停止相结合的惯导系统自对准方法是由王蕾;阎琳;韩豪;叶江南设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多圈旋转和停止相结合的惯导系统自对准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多圈旋转和停止相结合的惯导系统自对准方法，具体为：系统静置于稳定平台上，记为第一位置，x、y、z轴基本指向东、北、天，在初始第一位置静止t1时间；内电机正向旋转180°到第二位置，消耗时间为t2，然后保持静止t3时间；内电机再正向旋转180°到第一位置，消耗时间为t4，然后保持静止t5时间；内电机反向旋转180°到第二位置，消耗时间为t6，然后保持静止t7时间；内电机反向旋转180°到第一位置，消耗时间为t8；重复以上过程n次，建立对准滤波模型，选择旋转与停止的配比时间以及旋转角速度，提高方位对准精度。利用本发明提供的方法可以有效的提高方位对准精度。

本发明授权一种多圈旋转和停止相结合的惯导系统自对准方法在权利要求书中公布了：1.一种多圈旋转和停止相结合的惯导系统自对准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、惯导系统静置于稳定平台上，记为第一位置，x、y、z轴指向东、北、天，在初始第一位置静止t1时间； 步骤2、内电机正向旋转180°到第二位置，消耗时间为t2，然后保持静止t3时间； 步骤3、内电机再正向旋转180°到第一位置，消耗时间为t4，然后保持静止t5时间； 步骤4、内电机反向旋转180°到第二位置，消耗时间为t6，然后保持静止t7时间； 步骤5、内电机反向旋转180°到第一位置，消耗时间为t8； 步骤6、重复n次以上步骤1~步骤5； 步骤7、建立对准滤波模型； 步骤8、根据陀螺随机游走与系统方位对准精度公式，选择旋转与停止的配比时间以及旋转角速度，使系统能充分利用高精度陀螺的量测信息，提高方位对准精度； 所述陀螺随机游走与系统方位对准精度公式表示为： 其中，为方位对准精度，为x陀螺随机游走系数，为y陀螺随机游走系数，为系统静止的总时间，为地球自转角速度，为当地纬度，为系统内电机旋转的总时间，为静止加旋转的总时间；即： 为了调制水平陀螺漂移，使各静止段和旋转段时间相同，即： 其中，分别为对准过程中单次静止时间和旋转时间。

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