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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利用于小型无人机的电容近距离目标精确探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115982856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310024773.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权用于小型无人机的电容近距离目标精确探测方法是由宋承天;许可煜;吴雨桐;潘立志设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于小型无人机的电容近距离目标精确探测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于小型无人机的电容近距离目标精确探测方法，其特征在于，首先结合无人机型体结构设计电容探测器的一体化电极结构，通过仿真方法得到最优化的结构布局，并通过仿真给出了雨天干扰环境下电容探测器的探测性能，采用基于状态机的数字化目标识别算法提高了复杂环境中近距离目标探测的抗干扰性能。本发明针对小型攻击型无人机目标精确打击及可靠起爆控制问题，所设计算法可以在近距离条件下对目标进行精确定距，进而有效提高对目标的毁伤控制能力。

本发明授权用于小型无人机的电容近距离目标精确探测方法在权利要求书中公布了：1.用于小型无人机的电容近距离目标精确探测方法，其特征在于，首先结合无人机型体结构设计电容探测器的一体化电极结构，通过仿真方法得到最优化的结构布局，并给出针对雨天干扰环境下电容探测器的探测性能仿真方法，采用基于状态机的数字化目标识别算法以提高复杂环境中近距离探测时的抗干扰性能； 包括以下步骤： （1）与无人机共型的一体化双电极电容探测器结构布局仿真； （1.1）电容探测器采用双电极电容探测系统； （1.2）针对小型四旋翼无人机，根据四旋翼无人机结构特征，利用空间场仿真软件对其进行电极分布设计；在COMSOL空间场仿真软件中，对小型四旋翼无人机进行建模，设置空间介质为空气，介电常数为1，无人机介电常数为∞；分别以无人机的旋翼外框为施感电极、支撑底座为感应电极及旋翼外框为感应电极、支撑底座为施感电极进行无人机与目标径向交会过程仿真； （1.3）通过步骤（1.2）仿真得出旋翼外框为施感电极、支撑底座为感应电极径向交会过程中感应电容的变化特性及旋翼外框为感应电极、支撑底座为施感电极径向交会过程中感应电容的变化特性； （1.4）对步骤（1.3）中选定的无人机电极分布结构，进行无人机穿过雨幕时的电容变化特性仿真；通过在距离目标一定距离处设计雨幕环境，通过Comsol仿真无人机径向交会过程出现瞬间雨幕的感应电容变化特性； （1.5）利用步骤（1.3）与步骤（1.4）得到的交会过程中的目标电容变化特性及干扰特性作为设计信号处理及目标识别与抗干扰方法的数据； （2）基于状态机的数字化目标识别与精确定距及抗干扰处理 （2.1）通过空间场仿真方法，分别对交会过程及穿过雨幕的干扰进行仿真，并得出交会过程中感应电容的变化规律，得到干扰物信号特征并设计针对干扰的滤波算法； （2.2）设计电容探测硬件系统，对探测过程进行检波电压AD采样及步骤（2.1）中的滤波处理； （2.3）对滤波后信号进行多状态分析，通过对数字滤波后检波电压幅值及幅值变化量检测判断是否有目标的出现，如果连续满足幅值及幅值变化量条件则判断存在目标，并对检波电压变化率进行计算，进而精确识别目标； （2.4）若步骤（2.3）中信号保持连续性且满足预置变化率阈值，系统启动定时器，如果定时达到预置的时长且检波电压达到预置的变化量大小则判断为达到起爆距离； （2.5）若检测信号满足（2.4）中的预置条件，输出起爆信号。

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