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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种无人机场景的实时虚车道线轮廓自动提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310060700.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种无人机场景的实时虚车道线轮廓自动提取方法是由阮雅端;孟凡泽;李佳勋;陈启美设计研发完成，并于2023-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机场景的实时虚车道线轮廓自动提取方法在说明书摘要公布了：一种无人机场景的实时虚车道线轮廓自动提取方法，首先使用深度学习的车道线检测网络实现车道线中心的若干像素点表征，接着基于色度特征差异，使用多层感知机MLP机器学习的方法实现每条车道线的虚实分类，然后基于单条虚车道线，使用LSD线段检测算法实现虚车道线区域图像内线段端点的提取，接着通过斜率筛选确定虚车道线线段端点，最后经过点与线的关系判别及y坐标高低实现线段端点所属虚车道线线段的准确定位。本发明实现无人机巡航下虚车道线轮廓的实时自动提取。

本发明授权一种无人机场景的实时虚车道线轮廓自动提取方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机场景的实时虚车道线轮廓自动提取方法，其特征是在无人机巡航场景下实时识别虚车道线并提取虚车道线的轮廓，无人机沿道路与车辆同方向或相反方向巡航拍摄，包括以下步骤： Step1:使用OpenCV开源工具读取无人机实时拍摄的道路视频流，并对读取的视频帧图像做尺寸归一化、标准化预处理； Step2：训练一个深度学习网络作为车道线检测网络，使用车道线检测网络进行车道线检测，获得表征每条车道线中心的m个像素点坐标信息； Step3：基于车道线中心像素点坐标信息和色度特征差异，通过多层感知机MLP网络对每条车道线进行虚实分类，对得到的虚车道线，运用最小二乘法进行中心拟合，得到虚车道线的直线方程，以所得直线左右扩展k个像素，截取直线所在区域的图像； Step4：对Step3截取的图像灰度化处理，基于LSD线段检测算法进行线段端点的提取，得到若干线段的端点坐标信息，并依据虚车道线的线段两侧边缘斜率绝对值均大于1的条件，滤除不满足条件的线段； Step5：依据Step4所得虚车道线线段端点与Step3所得虚车道线中心直线方程的点线关系，区分虚线段左侧和右侧的端点，依据端点像素点的y坐标信息定位端点所属虚车道线线段，得到虚车道线线段的端点，用于虚车道线轮廓的标记。

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