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龙图腾网获悉天地科技股份有限公司北京技术研究分公司申请的专利多机器人建图方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116164729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310118765.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权多机器人建图方法、装置、电子设备及存储介质是由朱西硕;吴太晖设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人建图方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提出了一种多机器人建图方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人建图技术领域，该方法包括：获取主机器人第一路径信息和主机器人下属的从机器人的第二路径信息，主机器人至少为2个；基于第一路径信息，对每个主机器人进行位置矫正，并获取矫正后的第三路径信息；基于第三路径信息和第二路径信息，对从机器人进行位置矫正；获取主机器人和从机器人采集的数据信息，基于数据信息进行地图构建。通过主机器人路径信息对每个主机器人进行位置矫正，并对主机器人下属的从机器人进行位置矫正，可以提升主机器人和从机器人路径规划的效率，从而提升主机器人和从机器人数据获取的效率和准确性，以及最终生成地图的质量，降低制图成本。

本发明授权多机器人建图方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人建图方法，其特征在于，包括： 获取主机器人第一路径信息和所述主机器人下属的从机器人的第二路径信息，所述主机器人至少为2个； 基于所述第一路径信息，对每个所述主机器人进行位置矫正，并获取矫正后的第三路径信息； 基于所述第三路径信息和所述第二路径信息，对所述从机器人进行位置矫正； 获取位置矫正后的所述主机器人和所述从机器人采集的数据信息，基于所述数据信息进行地图构建； 所述基于所述第一路径信息，对每个所述主机器人进行位置矫正，包括： 针对任一目标主机器人，将其他主机器人按照与所述目标主机器人的距离进行排序； 基于排序，获取每个所述其他主机器人的矫正权重； 基于所述矫正权重、所述其他主机器人的第一路径信息和所述目标主机器人的第一路径信息，确定所述目标主机器人的第三路径信息； 所述数据信息包括惯性导航数据、雷达数据和图像数据，所述方法还包括： 针对任一机器人，将所述惯性导航数据与所述雷达数据融合，以获取第一子地图数据； 将所述惯性导航数据与所述图像数据进行融合，以获取第二子地图数据； 基于所述第一子地图数据和所述第二子地图数据确定所述机器人的子地图数据。

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