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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种改进的卫星导航直接位置估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310094291.4，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种改进的卫星导航直接位置估计方法是由谢坚;邱康;张兆林;王伶;宫延云;韩闯;李隆设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进的卫星导航直接位置估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种改进的卫星导航直接位置估计方法，涉及卫星导航技术领域，包括：步骤S1：结合先验信息构建用户接收端的卫星信号多快拍模型；步骤S2：基于多快拍模型，得到一个多元优化的参数估计问题；步骤S3：进行基于变步长的空间交替广义期望最大化算法粗搜索；步骤S4：进行基于定步长的空间交替广义期望最大化算法的精细搜索；本发明，通过先验信息来获取更加准确的接收信号信息，进而通过空间交替广义期望最大化算法来进行估计，实现多径环境下的准确定位。

本发明授权一种改进的卫星导航直接位置估计方法在权利要求书中公布了：1.一种改进的卫星导航直接位置估计方法，其特征在于，包括： 步骤S1：结合先验信息构建用户接收端的卫星信号多快拍模型； 步骤S2：基于卫星信号多快拍模型，得到一个多元优化的参数估计问题； 步骤S3：进行基于变步长的空间交替广义期望最大化算法粗搜索； 步骤S4：进行基于定步长的空间交替广义期望最大化算法的精细搜索； 所述步骤S1中的卫星信号多快拍模型表示如下： 其中：M是卫星个数，是直射信号，是第i颗卫星信号幅度，是伪码信号，是复高斯白噪声信号，是待估计的用户信息，是第i颗卫星和用户之间的时延，是第i颗卫星和用户之间的多普勒频移； 所述第i颗卫星信号幅度； 所述复高斯白噪声信号； 所述待估计的用户信息； 其中：x、y、z对应用户的位置坐标，是用户接收机时钟相对于GPS系统时的时间差，、、对应用户的速度，是用户接收机时钟漂移； 所述第i颗卫星和用户之间的时延； 其中，是用户相对于卫星的位置，是卫星时钟相对于GPS系统时的时间差，c是光速； 所述第i颗卫星和用户之间的多普勒频移； 其中：是传输卫星信号的载波频率，是用户相对于卫星的速度，是用户接收机时钟相对于GPS系统时的钟漂，是卫星时钟相对于GPS系统时的钟漂。

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