重庆长安汽车股份有限公司丁可获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种横摆角速度矫正方法、装置、车辆、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116039656B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310107185.5，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权一种横摆角速度矫正方法、装置、车辆、设备及介质是由丁可设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种横摆角速度矫正方法、装置、车辆、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种横摆角速度矫正方法、装置、车辆、设备及介质，在不增加硬件或通信成本的前提下，提高横摆角速度校正精度，进而更好满足车辆自动驾驶系统对输入的车辆横摆角速度的精度要求。该横摆角速度矫正方法，包括：获取车辆的方向盘转角、车速和当前采样周期输出的实际横摆角速度；根据车辆的方向盘转角和车速，实时预测横摆角速度变化率上限值和横摆角速度变化率下限值；根据横摆角速度变化率上限值和横摆角速度变化率下限值，对实际横摆角速度进行矫正。
本发明授权一种横摆角速度矫正方法、装置、车辆、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种横摆角速度矫正方法，其特征在于，包括： 获取车辆的方向盘转角、车速和当前采样周期输出的实际横摆角速度； 根据车辆的方向盘转角和车速，实时预测横摆角速度变化率上限值和横摆角速度变化率下限值；具体包括： 将车辆的方向盘转角和车速输入预先建立的横摆角速度变化率理论值模型中，得到横摆角速度变化率理论值，以确定横摆角速度变化率上限值和横摆角速度变化率下限值； 根据横摆角速度变化率上限值和横摆角速度变化率下限值，对实际横摆角速度进行矫正；具体包括：根据实际横摆角速度确定实际横摆角速度变化率； 若实际横摆角速度变化率＞横摆角速度变化率上限值，则根据上一采样周期输出的实际横摆角速度和横摆角速度变化率上限值对实际横摆角速度进行矫正； 若实际横摆角速度变化率＜横摆角速度变化率下限值，则根据上一采样周期输出的实际横摆角速度和横摆角速度变化率下限值对实际横摆角速度进行矫正； 若横摆角速度变化率下限值≤实际横摆角速度变化率≤横摆角速度变化率上限值，则直接以当前采样周期输出的实际横摆角速度作为矫正后的实际横摆角速度。
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