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龙图腾网获悉武汉大学苏州研究院申请的专利一种医用超声定位机器人及位置标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116236281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310121678.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种医用超声定位机器人及位置标定方法是由李淼;赵富强;雷自伟;李梦德;周睿;李祥利设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种医用超声定位机器人及位置标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种医用超声定位机器人及位置标定方法，将超声探头及标定锥体通过法兰安装在机械臂的执行末端，基于机械臂的基座建立世界坐标系，通过机械臂带动标定锥体的尖端碰触固定好的参考针尖盘上的针尖，通过坐标转换得到所需针尖在世界坐标系下的坐标；然后利用标定仿体将针尖包裹，利用机械臂携带超声探头对针尖进行扫查，获得至少3个针尖在图像坐标系中的坐标，利用针尖在图像坐标系中的坐标和针尖在世界坐标系中的坐标对图像坐标系与超声探头坐标系之间的坐标变换矩阵进行解算，从而得到世界坐标系和图像坐标系之间的转换关系，完成标定。该标定方法具有准确、快速、标准化的特点，在医用超声定位机器人中具有巨大应用价值。

本发明授权一种医用超声定位机器人及位置标定方法在权利要求书中公布了：1.一种医用超声定位机器人的位置标定方法，采用的标定装置包括机械臂、参考针尖盘、标定锥体、标定仿体、法兰以及超声扫查装置，所述参考针尖盘上设有多个用于标定的针尖，其特征在于，位置标定方法包括以下步骤： S1：搭建标定装置，将标定锥体和超声扫查装置的超声探头通过法兰安装在机械臂的执行末端，在整个标定过程中，参考针尖盘与机械臂的基座保持相对位置不变； S2：建立基于机械臂基座的世界坐标系和基于机械臂末端的机械臂末端坐标系，对于参考针尖盘上的一个针尖，控制机械臂末端法兰上的标定锥体尖端与之触碰；通过坐标变换计算出针尖在机械臂末端坐标系下的坐标，然后通过机械臂正向运动学和关节角度算出世界坐标系和机械臂末端坐标系之间的转换矩阵；利用该转换矩阵计算触碰的针尖在世界坐标系下的坐标； S3：重复步骤S2多次得到参考针尖盘上其他所需针尖在世界坐标系下的坐标或者通过对参考针尖盘的几何尺寸计算获取其他所需针尖在世界坐标系下的坐标； S4：用标定仿体包裹住参考针尖盘，通过超声探头扫查，获取参考针尖盘中针尖在超声图像中的位置，建立基于超声图像的图像坐标系，通过已知的像素对应实际距离，计算出针尖在图像坐标系下的坐标； S5：通过设未知数来表达世界坐标系到图像坐标系的变换矩阵，以参考针尖盘中每个针尖的图像坐标乘以变换矩阵，列式表达出在世界坐标系下的坐标，并与步骤S2中得到的坐标相等，多个针尖能列出多组的方程式组，从方程式组中求解出变换矩阵中的未知数，从而得到世界坐标系到图像坐标系的变换矩阵，完成标定； 步骤S2中，针尖在机械臂末端坐标系下的坐标有两种获取方式；第一种，通过标定锥体的几何尺寸和标定锥体与机械臂的执行末端之间安装关系直接计算转换矩阵，从而得到针尖在机械臂末端坐标系下的坐标；第二种，建立锥体坐标系，设置未知参数表达锥体坐标系和机械臂末端坐标系之间变换矩阵，对参考针尖盘上多个针尖进行碰撞，多个针尖之间相对位置关系已知，通过列式对未知参数求解，得到锥体坐标系和机械臂末端坐标系之间的变换矩阵，从而获得针尖在机械臂末端坐标系下的坐标。

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