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龙图腾网获悉中南大学;长沙师范学院;湖南嘻呱网络科技有限公司申请的专利一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310205086.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统是由陈志刚;庾永昂;汪海波设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供了一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统，属于数据处理技术领域，具体包括：激光雷达子系统，激光雷达子系统用于获取点云数据；视觉惯性子系统，视觉惯性子系统包括视觉相机和深度相机；惯性测量单元，惯性测量单元用户获取惯性测量值；系统控制单元；闭环检测模块；联合因子图模块，激光雷达子系统和视觉惯性子系统和惯性测量单元均与闭环检测模块连接，闭环检测模块与联合因子图模块连接，联合因子图模块与系统控制单元连接。通过本公开的方案，提高了建图效率、精准度和适应性。

本发明授权一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统在权利要求书中公布了：1.一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统，其特征在于，包括： 激光雷达子系统，激光雷达子系统用于获取点云数据； 视觉惯性子系统，视觉惯性子系统包括视觉相机和深度相机； 惯性测量单元，惯性测量单元用于获取惯性测量值； 系统控制单元； 闭环检测模块； 联合因子图模块，激光雷达子系统和视觉惯性子系统和惯性测量单元均与闭环检测模块连接，闭环检测模块与联合因子图模块连接，联合因子图模块与系统控制单元连接，所述系统控制单元用于控制深度相机在室外获取单目图像和深度信息，控制视觉相机在室内获取双目图像信息，由闭环检测模块对单目图像、深度信息、双目图像信息和惯性测量值进行特征关联、动态匹配以及回环检测后，通过联合因子图全局优化，最终完成定位建图，所述系统控制单元还用于控制激光雷达子系统初始化并获取深度信息、系统状态和偏置，通过时间戳对齐激光帧和视觉帧，发布同一时刻上双目追踪到的全部特征点的像素坐标； 所述视觉惯性子系统还包括视觉里程计，所述视觉里程计用于对齐激光帧的点云得到一个稀疏的深度图，获取特征的深度信息完成视觉惯导初始化，组合激光点云数据得到稠密的深度图，利用二维的K-堆树寻找视觉和激光雷达特征联系，通过视觉相机中心和特征点连线长度计算特征点的深度，视觉惯性子系统获取预估值并完成初始化，通过该系统获取扫描匹配的初始值，即视觉里程计输出的位姿作为初值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中南大学;长沙师范学院;湖南嘻呱网络科技有限公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。