苏州大学李伟达获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种末端执行器、发动机喉管捕获与释放装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116573171B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310225948.6，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种末端执行器、发动机喉管捕获与释放装置及方法是由李伟达;黄剑斌;罗敏;李娟设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种末端执行器、发动机喉管捕获与释放装置及方法在说明书摘要公布了：发明涉及一种末端执行器、发动机喉管捕获与释放装置及方法，包括：末端执行器壳体；捕获头，设置在末端执行器壳体之外；柔性组件，连接在末端执行器壳体与捕获头之间；柔性组件的多个柔性件沿周向设置一圈；旋转机构，一部分与末端执行器壳体转动连接、另一部分穿过柔性组件与捕获头连接；限位件，设置在柔性组件中靠近捕获头的位置处且与捕获头连接；其中，所述捕获头以及所述限位件的外径小于通道的内径；所述柔性组件处于自然状态下：所述柔性组件中间位置处的直径大于所述通道的直径，所述柔性组件两端位置处的直径小于所述直径小于通道的直径。发明避免捕获头以及柔性组件对通道以及喉管内壁造成机械损伤；制造成本低；可靠性高。
本发明授权一种末端执行器、发动机喉管捕获与释放装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器，其特征在于：包括： 末端执行器壳体； 捕获头，设置在所述末端执行器壳体之外； 柔性组件，连接在所述末端执行器壳体与所述捕获头之间；所述柔性组件包括多个弧形状的柔性件，所述多个柔性件沿周向设置一圈；所述柔性组件沿其轴向分为第一本体、第二本体和第三本体，所述第一本体和所述第三本体分局于所述第二本体的两端； 旋转机构，一部分与所述末端执行器壳体转动连接、另一部分穿过所述柔性组件与所述捕获头连接； 限位件，设置在所述柔性组件中靠近所述捕获头的位置处，所述限位件与所述捕获头连接； 其中，所述捕获头以及所述限位件的外径小于通道的内径；所述柔性组件处于自然状态下：所述第二本体的最小外径大于所述通道的内径；所述第一本体的最大外径和所述第三本体的最大外径均小于所述通道的内径。
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