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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310252941.3，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备是由徐灵敏;丁烨;赵言正设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备，包括：工业串联机器人、刚柔耦合式两转一移并联机构以及磨抛加工头；所述工业串联机器人上安装所述刚柔耦合式两转一移并联机构，所述刚柔耦合式两转一移并联机构上安装所述磨抛加工头，所述工业串联机器人带动所述磨抛加工头磨抛加工薄壁件。本发明通过设置串联工业机器人、刚柔耦合式两转一移并联机构、磨抛加工头，可实现大范围的空间定位以及小范围的精准磨抛，该刚柔耦合混联磨抛装备具有负载能力强、柔顺性好、精度刚度高、通用性强等显著优点，有助于实现不同尺寸下的大型薄壁结构件的高速高精度磨抛加工。

本发明授权用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备在权利要求书中公布了：1.一种用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备，其特征在于，包括：工业串联机器人1、刚柔耦合式两转一移并联机构2以及磨抛加工头3； 所述工业串联机器人1上安装所述刚柔耦合式两转一移并联机构2，所述刚柔耦合式两转一移并联机构2上安装所述磨抛加工头3，所述工业串联机器人1带动所述磨抛加工头3磨抛加工薄壁件4； 所述刚柔耦合式两转一移并联机构2包括：机架定平台21、输出动平台22、串联运动分支以及气囊式气缸运动装置； 所述机架定平台21和所述输出动平台22之间通过所述串联运动分支和所述气囊式气缸运动装置连接； 所述机架定平台21安装在所述工业串联机器人1上，所述输出动平台22上安装所述磨抛加工头3； 所述串联运动分支包括：机架轴承座23、第一连杆25、第一虎克铰26、第二连杆29以及第一球铰210； 所述机架轴承座23固定安装在所述机架定平台21上，所述第一连杆25一端转动连接所述机架轴承座23，另一端通过所述第一虎克铰26转动连接所述第二连杆29一端，所述第二连杆29另一端通过所述第一球铰210转动连接所述输出动平台22； 所述机架轴承座23通过第一转动副24与所述第一连杆25转动配合，所述第一连杆25通过所述第一虎克铰26的第一转动轴27与所述第一虎克铰26转动配合，所述第一虎克铰26通过所述第一虎克铰26的第二转动轴28与所述第二连杆29转动配合； 所述气囊式气缸运动装置包括：气囊式气缸211、第一气缸轴承座212、第二气缸轴承座213以及第二虎克铰214； 所述气囊式气缸211一端固定安装在所述机架定平台21上，另一端固定安装所述第一气缸轴承座212，所述第一气缸轴承座212通过所述第二虎克铰214转动连接所述第二气缸轴承座213，所述第二气缸轴承座213上固定安装所述输出动平台22。

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