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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司;潍柴(潍坊)材料成型制造中心有限公司申请的专利工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310286745.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质是由李明;刘超;陈海东;刘志豪;李菲设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质。该方法应用于工业机器人，工业机器人执行运动程序。该方法包括：执行运动程序中的夹具更换程序，根据当前工业机器人的夹具状态确定程序信号，程序信号表征当前工业机器人待执行的操作，操作包括松开夹具和抓取夹具；基于预设的检测频率，对工业机器人的位姿进行检测，获取工业机器人的位姿信息；若位姿信息在工业机器人夹具的更换位姿的偏差范围内，确定位姿允许信号；根据位姿允许信号及程序信号，确定夹具更换信号，以控制工业机器人更换夹具。本方法在确定程序信号后，结合位姿允许信号确定夹具更换信号，保障了工业机器人在预设的更换位置处更换夹具，提高了夹具更换过程的安全性。

本发明授权工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人夹具更换方法，其特征在于，应用于工业机器人，所述工业机器人执行运动程序，所述运动程序包括夹具松开程序和夹具抓取程序；所述方法包括： 执行所述夹具松开程序，若当前工业机器人为夹具夹紧状态，确定程序松开信号，所述程序松开信号用于表征当前所述工业机器人待松开夹具，或者，执行所述夹具抓取程序，若当前工业机器人为夹具松开状态，确定程序抓取信号，所述程序抓取信号用于表征当前所述工业机器人待抓取夹具； 基于预设的检测频率，对所述工业机器人的位姿进行检测，获取所述工业机器人的位姿信息； 若所述位姿信息在所述工业机器人夹具的更换位姿的偏差范围内，确定位姿允许信号，所述位姿允许信号用于表征所述位姿信息与所述更换位姿相匹配； 根据所述程序松开信号及所述位姿允许信号确定夹具松开信号，所述夹具松开信号用于控制所述工业机器人松开夹具，或者，根据所述程序抓取信号及所述位姿允许信号确定夹具抓取信号，所述夹具抓取信号用于控制所述工业机器人抓取夹具。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人潍柴动力股份有限公司;潍柴(潍坊)材料成型制造中心有限公司，其通讯地址为：261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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