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龙图腾网获悉深圳市朗驰欣创科技股份有限公司申请的专利路沿识别方法、装置、智能设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310314763.2，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权路沿识别方法、装置、智能设备和存储介质是由彭志远;雷杰;鲜开义;查盛;王安涛设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本路沿识别方法、装置、智能设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种路沿识别方法、装置、智能设备和存储介质，所述方法包括：获取机器人所在环境预设区域内的关键帧激光点云；将所述关键帧激光点云进行有序排列，得到所述关键帧激光点云中激光点的排列信息；基于所述排列信息对所述激光点进行邻域距离检测，并根据所述邻域距离检测的结果，构建候选路沿点集合；对所述候选路沿点集合中的候选路沿点进行聚类处理，并根据聚类处理的结果识别路沿边界。采用该方法可自动检测路沿，让机器人准确识别路沿，有效约束机器的行驶区域，从而保障机器人的安全移动。

本发明授权路沿识别方法、装置、智能设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路沿识别方法，其特征在于，包括： 获取机器人所在环境预设区域内的关键帧激光点云； 将所述关键帧激光点云进行有序排列，得到所述关键帧激光点云中激光点的排列信息，所述排列信息包括激光线束号及列号； 基于所述排列信息对所述激光点进行邻域距离检测，并根据所述邻域距离检测的结果，构建候选路沿点集合，包括：将所述关键帧激光点云中激光线束号大于预设束号的激光点标记为地物点，所述地物点为照射在地物表面上的激光点；和或，计算所述关键帧激光点云中激光线束号小于或者等于预设束号的激光点及其相邻激光点之间的水平距离，所述相邻激光点是指激光线束号与所述激光点相邻但列号与所述激光点相同的激光点；若所述水平距离小于预设水平距离阈值，则将所述激光点标记为所述地物点；将标记为所述地物点的激光点从所述关键帧激光点云中剔除；对目标激光点进行邻域距离检测，构建候选路沿点集合，所述目标激光点为剔除所述地物点后所述关键帧激光点云中剩余的激光点； 对所述候选路沿点集合中的候选路沿点进行聚类处理，并根据聚类处理的结果识别路沿边界。

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